單片機智能循跡小車原理圖+程序+Proteus仿真圖

[復制鏈接]

ID:449323 發表于 2019-7-25 16:10 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

希望能幫助到大家

仿真原理圖如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下載）

單片機源程序如下:

#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar temp,signal,tt1,t0,t1,t2,t3,t4,t5,t6;
void delay_1ms(uint d)
{
uint i;
while(d--)
for(i=0;i<75;i++);
}
void motor_run() //電機起動
{
P1=0x35;
delay_1ms(200);
P1=0x53;
delay_1ms(10);
/* ENA=1;
OUT1=0;
OUT2=1;
delay_1ms(800);
OUT2=0;
delay_1ms(200);
ENB=1;
OUT4=0;
OUT3=1;
delay_1ms(800);
OUT3=0;
delay_1ms(200);
*/
}
void motor_left() //左進
{
P1=0x30;
delay_1ms(200);
P1=0x00;
delay_1ms(20);
}
void motor_right() //右進
{
P1=0x05;
delay_1ms(200);
P1=0x00;
delay_1ms(20);
}
void motor_big_right() //粗右進
{
P1=0x55;
delay_1ms(200);
P1=0x00;
delay_1ms(20);
}
void motor_big_left()
{
P1=0x33;
delay_1ms(200);
P1=0x00;
delay_1ms(20);
}
void motor_stop() //電機停止
{
P1=0x00;
}
void motor_back()
{
P1=0x53;
}
void main()
{
t0=0;
t1=0;
t2=0;
t3=0;
t4=0;
t5=0;
t6=0;
tt1=0;
EA=1;
ET1=1;
TR1=1;
TMOD=0x01;
TH1=-(1000/256);
TL1=-(1000%256);
while(1)
{
temp=P2;
signal=temp&0xff; //得到紅外反向信號
switch(signal)
{
case 0xff: //無偏差
motor_run();
t0++;
if(t0==10)
{
t0=0;
motor_left();
motor_right();
}
t1=t2=t3=t4=t5=t6=0;
break;
case 0xfd: //1輪右偏
motor_big_left();
t1++;
if(t1==4)
{
t1=0;
motor_left();
}
t0=t2=t3=t4=t5=t6=0;
break;
case 0xef: //4輪左偏
motor_big_right();
t2++;
if(t2==4)
{
t2=0;
motor_right();
}
t0=t1=t3=t4=t5=t6=0;
break;
case 0xfb: //2輪右偏出軌
case 0xf9: //1、2輪右偏
motor_big_left();
t3++;
if(t3==4)
{
t3=0;
motor_left();
}
t0=t1=t2=t4=t5=t6=0;
// delay_1ms(10);
break;
case 0xdf: //5左偏出軌
case 0xcf: //4、5輪左偏
motor_big_right();
t4++;
if(t4==4)
{
t4=0;
motor_right();
}
t0=t1=t2=t3=t5=t6=0;
// delay_1ms(10);
break;
case 0xfe: //0最右偏出軌
case 0xfa:
motor_big_left();
t5++;
if(t5==1)
{
t5=0;
motor_left();
motor_left();
}
t0=t1=t2=t3=t4=t6=0;
// delay_1ms(10);
break;
case 0xbf: //6最左偏出軌
case 0x9f:
motor_big_right();
t6++;
if(t6==1)
{
t6=0;
motor_right();
motor_right();
}
t0=t1=t2=t3=t4=t5=0;
// delay_1ms(10);
break;
case 0xeb: //前兩傳感器壓在黑線上
case 0xdb: //后兩傳感器壓在黑線上
case 0xbe: //中間兩傳感器壓在黑線上
case 0xac: //前四傳感器壓在黑線上
case 0x9a: //后四傳感器壓在黑線上
motor_back();
delay_1ms(200);
motor_stop();
// delay_1ms(1000);
default:
// motor_back();
// delay_1ms(50);
// motor_left();
// motor_right();
break;
}
}
}

復制代碼

所有資料51hei提供下載:

小車程序、仿真、電路圖.7z (57.8 KB, 下載次數: 125)

智能小車

帳號		自動登錄	找回密碼
密碼			立即注冊

wwwxxx国产_337p日本欧洲亚洲大胆张筱雨_免费在线看成人av_日本黄色不卡视频_国产精品成熟老女人_99视频一区_亚洲精品97久久中文字幕_免费精品视频在线_亚洲色图欧美视频_欧美一区二三区

單片機智能循跡小車原理圖+程序+Proteus仿真圖

相關帖子

	沙發無效樓層，該帖已經被刪除

	板凳無效樓層，該帖已經被刪除

	地板無效樓層，該帖已經被刪除