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智能小車(chē)兩路循跡 避障傳感器免費(fèi)開(kāi)源資料與單片機(jī)源碼

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ID:296823 發(fā)表于 2018-3-25 17:27 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
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應(yīng)用實(shí)物圖.jpg 2路循跡 避障傳感器反面圖.jpg 2路循跡 避障傳感器.jpg

電路原理圖：
0.png


循跡 尋黑線(xiàn)程序單片機(jī)源程序如下:
  1. /*****************ZY08-C智能循跡、遙控、避障、尋光機(jī)器人*****************
  2. //=====================================================================//
  3. //                      尋跡與直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)演示程序                     //
  4. //  本程序通過(guò)前方的紅外探頭來(lái)檢測(cè)地面的信號(hào),根據(jù)道路的要求,當(dāng)?shù)缆窞榘?//
  5. // 色時(shí)，紅外接收到信號(hào)，與地面檢測(cè)的紅外相應(yīng)端口低電平,當(dāng)?shù)缆窞楹谏珪r(shí) //
  6. //，與地面檢測(cè)的紅外相應(yīng)端口為高電平,我們就可以根據(jù)這和判斷條件來(lái)進(jìn)行  //
  7. //道路黑白線(xiàn)的尋找.                                                    //
  8. //  聲明:由于紅外接收頭對(duì)光線(xiàn)要求較高，所以對(duì)于黑白兩種顏色選擇對(duì)比度  //
  9. //高為好，而且因?yàn)榈缆方⒉煌枰鶕?jù)實(shí)際的需要來(lái)改寫(xiě)相應(yīng)的延遲時(shí)間 //
  10. //以適應(yīng)角度的最有較轉(zhuǎn)彎，道路應(yīng)根據(jù)紅外接收頭的兩個(gè)寬度來(lái)制定，如果道 //
  11. //路較小，或較大者，請(qǐng)調(diào)整以適應(yīng)小車(chē)的正確運(yùn)行.                        //
  12. //  備注:這里的程序以走白線(xiàn)為主，當(dāng)用戶(hù)需要選擇走黑線(xiàn)時(shí)，請(qǐng)根據(jù)例程作出//
  13. //實(shí)際修改。并改寫(xiě)相應(yīng)的延遲時(shí)間函數(shù)，以進(jìn)行轉(zhuǎn)彎角度在的最優(yōu)化調(diào)整.    //
  14. //---------------------------------------------------------------------//

  16. *  平臺(tái)：ZY08-C智能循跡、遙控、避障、尋光機(jī)器人 + Keil U4 + STC89C52
  17. *  程序名稱(chēng)：ZY08-C循跡尋黑線(xiàn)程序
  18. *  公司：湖南智宇科教設(shè)備有限公司
  19. *  編寫(xiě)：智宇公司研發(fā)一部
  20. *  日期：2015-1-15
  21. *  交流:智能車(chē)QQ:1018973181
  22. *  晶振:11.0592MHZ
  23. *  售后技術(shù)說(shuō)明：免費(fèi)開(kāi)源，不支持客戶(hù)自己修改程序分析與改正，可以提供我公司程序說(shuō)明
  24. *  視頻教程：本小車(chē)配套學(xué)習(xí)C語(yǔ)言詳細(xì)視頻教程，資料統(tǒng)一網(wǎng)盤(pán)下載
  25. ******************************************************************/                     //

  27. #include <REGX52.H> //包含51單片機(jī)相關(guān)的頭文件

  29. sbit LeftLed=P2^0;                        //定義前方左側(cè)指示燈端口
  30. sbit RightLed=P0^7;                       //定義前方右側(cè)指示燈端口
  31. sbit FontLled=P1^0;

  33. sbit LeftIR=P3^5;                         //定義前方左側(cè)紅外探頭端口
  34. sbit RightIR=P3^6;                        //定義前方右側(cè)紅外探頭端口
  35. sbit FontIR=P3^7;                         //定義前方正前方紅外探頭端口

  37. sbit M1A=P0^0;                            //定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端
  38. sbit M1B=P0^1;                            //定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端

  40. sbit M2A=P0^2;                            //定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端
  41. sbit M2B=P0^3;                            //定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端

  43. sbit B1=P0^4;                             //定義語(yǔ)音識(shí)識(shí)別傳感器端口
  44. sbit SB1=P0^6;                            //定義蜂鳴器端口


  47. void tingzhi()
  48. {
  49.    M1A=0;                                   //將M1電機(jī)A端初始化為0
  50.    M1B=0;                                   //將M1電機(jī)B端初始化為0
  51.    M2A=0;                                   //將M2電機(jī)A端初始化為0
  52.    M2B=0;

  54. }

  56. void qianjin()
  57. {
  58.    M1A=1;                                   
  59.    M1B=0;                                   
  60.    M2A=1;                                   
  61.    M2B=0;
  62. }

  64. void houtui()
  65. {
  66.    M1A=0;                                   
  67.    M1B=1;                                   
  68.    M2A=0;                                   
  69.    M2B=1;
  70. }

  72. void zuozhuan()
  73. {
  74.    M1A=0;                                   
  75.    M1B=1;                                   
  76.    M2A=1;                                   
  77.    M2B=0;
  78. }

  80. void youzhuan()
  81. {
  82.    M1A=1;                                   
  83.    M1B=0;                                   
  84.    M2A=0;                                   
  85.    M2B=1;
  86. }

  88. void delay_nus(unsigned int i)  //延時(shí):i>=12 ,i的最小延時(shí)單12 us
  89. {
  90.   i=i/10;
  91.   while(--i);
  92. }   
  93. void delay_nms(unsigned int n)  //延時(shí)n ms
  94. {
  95.   n=n+1;
  96.   while(--n)  
  97.   delay_nus(900);         //延時(shí) 1ms,同時(shí)進(jìn)行補(bǔ)償
  98.   
  99. }  


  102. void ControlCar(unsigned char ConType)    //定義電機(jī)控制子程序
  103. {

  105.   tingzhi();
  106. switch(ConType)                          //判斷用戶(hù)設(shè)定電機(jī)形式
  107. {
  108.   case 1:  //前進(jìn)                         //判斷用戶(hù)是否選擇形式1
  109.   {
  110.     qianjin();
  111.     break;
  112.   }
  113.   case 2: //后退                          //判斷用戶(hù)是否選擇形式2
  114.   {
  115.     houtui();                                //M2電機(jī)反轉(zhuǎn)
  116.     break;
  117.   }
  118.   case 3: //左轉(zhuǎn)                          //判斷用戶(hù)是否選擇形式3
  119.   {
  120.     zuozhuan();                               //M2電機(jī)正轉(zhuǎn)
  121.         break;
  122.   }
  123.   case 4: //右轉(zhuǎn)                          //判斷用戶(hù)是否選擇形式4
  124.   {
  125.     youzhuan();                                //M1電機(jī)正轉(zhuǎn)
  126.                                           //M2電機(jī)反轉(zhuǎn)
  127.         break;
  128.   }
  129.   case 8: //停止                          //判斷用戶(hù)是否選擇形式8
  130.   {
  131.     tingzhi();
  132.         break;                                //退出當(dāng)前選擇
  133.   }
  134. }
  135. }
  136. void main()                               //主程序入口
  137. {
  138.   bit RunFlag=0;                          //定義小車(chē)運(yùn)行標(biāo)志位
  139.   //RunShow=0;                              //初始化顯示狀態(tài)

  141.   ControlCar(8);                          //初始化小車(chē)運(yùn)行狀態(tài)
  142.   while(1)                                //程序主循環(huán)
  143.   {
  144.    Start:

  146.    LeftLed=LeftIR;                        //前方左側(cè)指示燈指示出前方左側(cè)紅外探頭狀態(tài)
  147.    RightLed=RightIR;                      //前方右側(cè)指示燈指示出前方右側(cè)紅外探頭狀態(tài)
  148.    FontLled= FontIR;
  149.    SB1=LeftIR;
  150.    if(LeftIR == 0 && RightIR == 0)    //三個(gè)紅外檢測(cè)到黑線(xiàn)，就前進(jìn)
  151.    {
  152.       ControlCar(1);                      //左側(cè)沒(méi)有信號(hào)時(shí)，開(kāi)始向右轉(zhuǎn)一定的角度
  153.       delay_nms (10);
  154.           goto NextRun;
  155.    }
  156.    
  157.    if(LeftIR == 0 && RightIR == 1)
  158.    {
  159.       ControlCar(3);                      //右側(cè)沒(méi)有信號(hào)時(shí),開(kāi)始向左轉(zhuǎn)一定的角度
  160.       delay_nms (10);
  161.           goto NextRun;
  162.    }

  164.    if(LeftIR == 1 && RightIR == 0)
  165.    {
  166.       ControlCar(4);                      //右側(cè)沒(méi)有信號(hào)時(shí),開(kāi)始向左轉(zhuǎn)一定的角度
  167.       delay_nms (10);
  168.           goto NextRun;
  169.    }


  172.    goto Start;
  173.    NextRun:
  174.    ControlCar(8);
  175.   }
  176. }

  178. //備注:此例程僅為參考程序，請(qǐng)根據(jù)自己的道路進(jìn)行最優(yōu)化調(diào)整。
復(fù)制代碼

紅外避障程序單片機(jī)源程序如下:
  1. /*****************ZY08-C智能循跡、遙控、避障、尋光機(jī)器人*****************
  2. //=====================================================================//
  3. //                      尋跡與直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)演示程序                     //
  4. //  本程序通過(guò)前方的紅外探頭來(lái)檢測(cè)地面的信號(hào),根據(jù)道路的要求,當(dāng)?shù)缆窞榘?//
  5. // 色時(shí)，紅外接收到信號(hào)，與地面檢測(cè)的紅外相應(yīng)端口低電平,當(dāng)?shù)缆窞楹谏珪r(shí) //
  6. //，與地面檢測(cè)的紅外相應(yīng)端口為高電平,我們就可以根據(jù)這和判斷條件來(lái)進(jìn)行  //
  7. //道路黑白線(xiàn)的尋找.                                                    //
  8. //  聲明:由于紅外接收頭對(duì)光線(xiàn)要求較高，所以對(duì)于黑白兩種顏色選擇對(duì)比度  //
  9. //高為好，而且因?yàn)榈缆方⒉煌枰鶕?jù)實(shí)際的需要來(lái)改寫(xiě)相應(yīng)的延遲時(shí)間 //
  10. //以適應(yīng)角度的最有較轉(zhuǎn)彎，道路應(yīng)根據(jù)紅外接收頭的兩個(gè)寬度來(lái)制定，如果道 //
  11. //路較小，或較大者，請(qǐng)調(diào)整以適應(yīng)小車(chē)的正確運(yùn)行.                        //
  12. //  備注:這里的程序以走白線(xiàn)為主，當(dāng)用戶(hù)需要選擇走黑線(xiàn)時(shí)，請(qǐng)根據(jù)例程作出//
  13. //實(shí)際修改。并改寫(xiě)相應(yīng)的延遲時(shí)間函數(shù)，以進(jìn)行轉(zhuǎn)彎角度在的最優(yōu)化調(diào)整.    //

  15. *  平臺(tái)：ZY08-C智能循跡、遙控、避障、尋光機(jī)器人 + Keil U4 + STC89C52
  16. *  程序名稱(chēng)：ZY08-C紅外避障程序
  17. *  公司：湖南智宇科教設(shè)備有限公司
  18. *  編寫(xiě)：智宇公司研發(fā)一部
  19. *  交流:智能車(chē)QQ:1018973181
  20. *  晶振:11.0592MHZ
  21. *  售后技術(shù)說(shuō)明：免費(fèi)開(kāi)源，不支持客戶(hù)自己修改程序分析與改正，可以提供我公司程序說(shuō)明
  22. *  免費(fèi)結(jié)緣：5星好評(píng)贈(zèng)送18個(gè)資料包，追加評(píng)價(jià)后再加送20G資料，網(wǎng)上網(wǎng)盤(pán)下載
  23. *  視頻教程：本小車(chē)配套學(xué)習(xí)C語(yǔ)言詳細(xì)視頻教程，資料統(tǒng)一網(wǎng)盤(pán)下載
  24. ******************************************************************/ //
  25. //  程序備注: 此程序僅為表現(xiàn)本機(jī)功能而演示用,當(dāng)用作實(shí)際工程時(shí)請(qǐng)慎用.   //
  26. //=====================================================================//
  27. #include <REGX52.H> //包含51單片機(jī)相關(guān)的頭文件

  29. sbit LeftLed=P2^0;                        //定義前方左側(cè)指示燈端口
  30. sbit RightLed=P0^7;                       //定義前方右側(cè)指示燈端口
  31. sbit FontLled=P1^7;

  33. sbit LeftIR=P3^5;                         //定義前方左側(cè)紅外探頭端口
  34. sbit RightIR=P3^6;                        //定義前方右側(cè)紅外探頭端口
  35. sbit FontIR=P3^7;                         //定義前方正前方紅外探頭端口

  37. sbit M1A=P0^0;                            //定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端
  38. sbit M1B=P0^1;                            //定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端

  40. sbit M2A=P0^2;                            //定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端
  41. sbit M2B=P0^3;                            //定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端

  43. sbit B1=P0^4;                             //定義語(yǔ)音識(shí)識(shí)別傳感器端口
  44. sbit SB1=P0^6;                            //定義蜂鳴器端口


  47. void tingzhi()
  48. {
  49.    M1A=0;                                   //將M1電機(jī)A端初始化為0
  50.    M1B=0;                                   //將M1電機(jī)B端初始化為0
  51.    M2A=0;                                   //將M2電機(jī)A端初始化為0
  52.    M2B=0;

  54. }

  56. void qianjin()
  57. {
  58.    M1A=1;                                   
  59.    M1B=0;                                   
  60.    M2A=1;                                   
  61.    M2B=0;
  62. }

  64. void houtui()
  65. {
  66.    M1A=0;                                   
  67.    M1B=1;                                   
  68.    M2A=0;                                   
  69.    M2B=1;
  70. }

  72. void zuozhuan()
  73. {


  76.    M1A=1;                                   
  77.    M1B=0;                                   
  78.    M2A=0;                                   
  79.    M2B=1;
  80. }

  82. void youzhuan()
  83. {
  84.    M1A=0;                                   
  85.    M1B=1;                                   
  86.    M2A=1;                                   
  87.    M2B=0;
  88. }

  90. void delay_nus(unsigned int i)  //延時(shí):i>=12 ,i的最小延時(shí)單12 us
  91. {
  92.   i=i/10;
  93.   while(--i);
  94. }   
  95. void delay_nms(unsigned int n)  //延時(shí)n ms
  96. {
  97.   n=n+1;
  98.   while(--n)  
  99.   delay_nus(900);         //延時(shí) 1ms,同時(shí)進(jìn)行補(bǔ)償
  100.   
  101. }  


  104. void ControlCar(unsigned char ConType)    //定義電機(jī)控制子程序
  105. {

  107.   tingzhi();
  108. switch(ConType)                          //判斷用戶(hù)設(shè)定電機(jī)形式
  109. {
  110.   case 1:  //前進(jìn)                         //判斷用戶(hù)是否選擇形式1
  111.   {
  112.     qianjin();
  113.     break;
  114.   }
  115.   case 2: //后退                          //判斷用戶(hù)是否選擇形式2
  116.   {
  117.     houtui();                                //M2電機(jī)反轉(zhuǎn)
  118.     break;
  119.   }
  120.   case 3: //左轉(zhuǎn)                          //判斷用戶(hù)是否選擇形式3
  121.   {
  122.     zuozhuan();                               //M2電機(jī)正轉(zhuǎn)
  123.         break;
  124.   }
  125.   case 4: //右轉(zhuǎn)                          //判斷用戶(hù)是否選擇形式4
  126.   {
  127.     youzhuan();                                //M1電機(jī)正轉(zhuǎn)
  128.                                           //M2電機(jī)反轉(zhuǎn)
  129.         break;
  130.   }
  131.   case 8: //停止                          //判斷用戶(hù)是否選擇形式8
  132.   {
  133.     tingzhi();
  134.         break;                                //退出當(dāng)前選擇
  135.   }
  136. }
  137. }
  138. void main()                               //主程序入口
  139. {
  140.   bit RunFlag=0;                          //定義小車(chē)運(yùn)行標(biāo)志位
  141.   //RunShow=0;                              //初始化顯示狀態(tài)

  143.   ControlCar(8);                          //初始化小車(chē)運(yùn)行狀態(tài)
  144.   while(1)                                //程序主循環(huán)
  145.   {
  146.    Start:

  148.    LeftLed=LeftIR;                        //前方左側(cè)指示燈指示出前方左側(cè)紅外探頭狀態(tài)
  149.    RightLed=RightIR;                      //前方右側(cè)指示燈指示出前方右側(cè)紅外探頭狀態(tài)
  150.    FontLled= FontIR;
  151.    SB1=FontIR;

  153.    if(FontIR == 0)                          //如果前面避障傳感器檢測(cè)到障礙物
  154.    {
  155.       ControlCar(8);                       //停止
  156.       delay_nms (300);                                           //停止300MS   防止電機(jī)反相電壓沖擊  導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
  157.           ControlCar(2);                                           //后退  
  158.           delay_nms (1000);                                           //后退1500MS  
  159.           ControlCar(3);                                           //
  160.           delay_nms (1800);       
  161.           goto NextRun;
  162.    }
  163.    
  164.    if(FontIR == 1 )
  165.    {
  166.       ControlCar(1);                      //右側(cè)沒(méi)有信號(hào)時(shí),開(kāi)始向左轉(zhuǎn)一定的角度
  167.       delay_nms (10);
  168.           goto NextRun;
  169.    }


  172.    goto Start;
  173.    NextRun:
  174.    ControlCar(1);
  175.   }
  176. }

  178. //備注:此例程僅為參考程序，請(qǐng)根據(jù)自己的道路進(jìn)行最優(yōu)化調(diào)整。
復(fù)制代碼

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ID:294223 發(fā)表于 2018-3-27 21:41 | 顯示全部樓層
真棒，學(xué)習(xí)了
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ID:146874 發(fā)表于 2018-5-8 09:58 | 顯示全部樓層
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ID:341867 發(fā)表于 2018-6-1 00:40 來(lái)自觸屏版 | 顯示全部樓層
樓主大佬啊

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ID:370895 發(fā)表于 2018-7-13 15:04 | 顯示全部樓層
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ID:114330 發(fā)表于 2023-6-1 21:56 | 顯示全部樓層
可以可以，資料非常實(shí)在，謝謝
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ID:543255 發(fā)表于 2023-6-27 07:42 | 顯示全部樓層
bleach 發(fā)表于 2018-5-8 09:58
謝謝樓主分享，值得學(xué)習(xí)的資料

樓主有沒(méi)有這個(gè)完整的原理圖？
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ID:1102600 發(fā)表于 2023-12-4 22:05 | 顯示全部樓層
謝謝樓主分享，值得學(xué)習(xí)的資料
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