本系統(tǒng)以51系列單片機89S52為控制中心，外加電機驅(qū)動集成電路L298、七段碼譯碼顯示集成電路74LS247、七段碼數(shù)碼管等外圍元件控制電動車前進、后退、停止等運行狀態(tài)，并顯示所需時間、發(fā)出聲光報警。本次設計前進、后退、停止等狀態(tài)運行時間通過簡單估算及實驗測試最終確定，并通過單片機定時完成。單片機通過接收鍵盤信號確定小車的工作方式，從而啟動具有相應定時參數(shù)的運行程序；單片機執(zhí)行程序時根據(jù)定時信息適時發(fā)出控制信號給電機驅(qū)動集成電路L298；而L298通過輸出高電壓、低電壓、零值電壓來控制電動車的前進、后退、剎車、停止等運行模式。
一 核心模塊的方案論證和比較：
1 電動車位置測定方案的選擇：
由于題目要求電動車在運行到某一特定位置時要改變運動狀態(tài)，因此需要實時測定電動車的位置。可以有以下方案：
方案一：機械測距。采用行程開關測定電動車是否到達某一特定位置，然后將信號傳入單片機；
方案二：光電測距。采用紅外線二極管對射獲得電動車當前位移。
方案三：時間測距。電動車在蹺蹺板水平和傾斜兩種狀態(tài)下前進和后退的速度是固定不變的（啟動和制動的過程除外），盡管兩者并不相同。我們可以通過理論估算和實驗修正最終確定電動車在以上兩種狀態(tài)下的速度。因此，時間就代表了電動車在蹺蹺板中的位置。通過定時可以很好地把握電動車改變運動狀態(tài)的時機。而定時又可采用兩種子方案。1.外部硬件電路定時。如利用555振蕩器產(chǎn)生秒信號，然后利用十進制計數(shù)器74LS160計數(shù)定時，并利用相應譯碼顯示集成電路74LS247、七段碼數(shù)碼管顯示時間。這里，單片機的作用僅僅是向計數(shù)器/計時器電路發(fā)出開始、結束等控制信號。該方案優(yōu)點在于節(jié)省了單片機I/O端口，節(jié)省了程序長度，縮短了執(zhí)行時間，保證了控制的實時性。缺點在于增加了硬件定時電路的成本，增加了電路的復雜性，定時的準確度往往不能得到保證。2．軟件定時。單片機通過軟件進行定時，采用時鐘信號作為時間基準，啟用程序計數(shù)功能。該方案定時準確，不增加硬件投資。盡管增加了程序的長度，但對于單片機存儲容量的要求微乎其微，盡管稍稍延長了程序執(zhí)行時間，但對控制的時效性的影響幾乎可以忽略不計。
綜上所述，軟件定時測電動車的位置方案節(jié)省硬件投資，簡化電路，簡單易行，并且還可以方便地實時顯示時間，因此我們選用方案三中的軟件定時。
2 電機的選擇：
方案一：采用步進電機。步進電機的顯著特點就是具有快速啟動和停止能力。如果負荷不超過步進電機所提供的動態(tài)轉(zhuǎn)矩值，就可以使電機快速啟動、停止和反轉(zhuǎn)。另一個顯著特點就是轉(zhuǎn)換精度高，正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)控制靈活。但步進電機價格相對較高。
方案二：采用普通直流電機。直流電機具有良好的調(diào)速性能，調(diào)速平滑方便，調(diào)速范圍廣；過載能力強，能承受頻繁的沖擊負載，可實現(xiàn)頻繁的無級快速啟動、制動和反轉(zhuǎn)；能滿足生產(chǎn)過程自動化系統(tǒng)各種不同的特殊運行要求。
由于比賽前購買的電動車安裝的是普通的直流電機，因此采用直流電機相對節(jié)省了購買步進電機的大量開支；而且直流電機驅(qū)動電路相對簡單，因此選用直流電機降低了電路的復雜度，同時也減小了硬件部分的故障概率。我們選用方案二。
3直流電機制動性能的改進：
方案一：采用能耗制動的方法：即需要停車時，切斷電源，使電動車在摩擦力作用下停止。
方案二：采用短時反接制動的方法：需要停車時，通過單片機控制驅(qū)動芯片L298向電動車提供負向電源，促使其快速停車。
方案一受慣性影響，停車較慢，方案二在不增加硬件、軟件成本的前提下縮短了制動時間，提高了控制的時效性。我們選用方案二。
4 蹺蹺板平衡狀態(tài)的檢測與實現(xiàn)：
方案一：采用角度傳感器來實現(xiàn)。利用角度傳感器實時測試蹺蹺板當前狀態(tài)與水平位置的夾角，將其輸出的八位格雷碼輸入單片機的I/O口，經(jīng)過程序采集、分析及處理，向電動車驅(qū)動電路發(fā)出相應的控制信號。當角度傳感器檢測到當前處于平衡位置時，發(fā)出停車信號。
方案二：利用估算及反復實驗確定合適位移，從而達到平衡狀態(tài)。當配重物體重量、位置均固定不變時，小車只要運動到一個特定位置蹺蹺板即可到達平衡位置。只要利用物理上的杠桿原理對小車的這個特定位移進行估算，并通過多次實驗進行統(tǒng)計處理即可得到。
我們選用方案二。
二 系統(tǒng)的具體設計與實現(xiàn)
本系統(tǒng)利用51系列單片機89S52作為電動車運動控制中心，外接角度傳感器用來檢測蹺蹺板的平衡狀態(tài)，利用鍵盤及撥碼開關設定蹺蹺板的初始位置及配重物體的位置信息，利用兩位數(shù)碼管顯示時間，利用蜂鳴器及發(fā)光二極管進行聲光報警。軟件部分主要包括根據(jù)設定信息及角度傳感器輸入的信息進行定時、電機驅(qū)動信號的產(chǎn)生、聲光報警信號的產(chǎn)生等。
以下分硬件和軟件兩個部分進行分析討論：
1 系統(tǒng)的硬件設計：
原理框圖如下:
鍵盤輸入部分：由于設計題目要求電動車分別在水平固定木板、傾斜木板、配重物體位置固定及在一定區(qū)域內(nèi)移動等四種工作方式下運行，所以設置了A、B兩個鍵設定不同的工作模式。A、B兩鍵分別連接P2.7、P2.6口，高電平有效。此外，在工作方式4中，A、B兩個鍵還用來輸入配重物體所在的位置信息。電機驅(qū)動電路： 采用L298驅(qū)動，可控制電機的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、剎車、停止。其外型及功能如下：  [/url] 顯示電路： 采用兩位七段碼數(shù)碼管用來顯示小車運動所需要的時間。由2片74LS247將P0口輸出的8位8421BCD碼轉(zhuǎn)換為2個七段碼，分別供兩位數(shù)碼管顯示。 聲光報警： 由單片機P3.0口輸出報警信號，通過蜂鳴器發(fā)出聲音報警，通過發(fā)光二極管進行光線報警。 2 軟件部分設計：  程序編寫流程圖如下：
本電動車分為四種工作方式：方式1：電動車在固定水平板上往返運動。設正程需要時間t11，返程需要時間。 方式2：在蹺蹺板配重傾斜狀態(tài)下，電動車往返運動。設正程需要時間t21，返程需要時間t22。 方式3：配重物體置于某特定位置，小車運動至蹺蹺板平衡位置并停止5秒以上。設小車運動t3時間蹺蹺板平衡。 方式4：配重物體置于可移動區(qū)域的任意位置，小車運動至蹺蹺板平衡位置并停止5秒以上。小車運動時間t4直接決定于配重物體的位置，只要鍵入該信息，即可得到運動時間t4。 以上時間t11、t12、t21、、t22、t3、、t4均可由電機轉(zhuǎn)速、路程估算，并通過多次實驗值進行修正，并將其寫入程序。 三 測量儀器、測量方法與數(shù)據(jù) 1 測量儀器： 秒表 米尺 2 測量數(shù)據(jù)： （1）基本要求：
* 蹺蹺板水平狀態(tài)下小車的行駛時間（單位：秒）
* 蹺蹺板傾斜狀態(tài)下小車的行駛時間（單位：秒）
（2）發(fā)揮部分：
將配重物體放置在可移動范圍內(nèi)的某位置，檢測小車運動至蹺蹺板平衡狀態(tài)所需時間及聲光報警情況如下：
四 結束語 本次設計在51系列單片機AMTEI89S52的控制及電機驅(qū)動L298、譯碼顯示電路、聲光報警電路、角度傳感器的配合下，不僅成功地完成了蹺蹺板水平固定狀態(tài)下、傾斜狀態(tài)下小車往返、停止的操作、計時顯示的功能，而且完成了配重物體隨意放置下平衡狀態(tài)下的報警、時間顯示以及靜止等功能。
附：控制部分電路圖
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