今天調試的智能小車走Z字路徑成功，分享一下！

ID:202991 · 發表于 2017-5-30 23:28

程序如下：
//主程序文件1  main.c://

      #include<REG52.H>                //包含51單片機頭文件，內部有各種寄存器定義
      #include<PWM.H>                //包含HL-1藍牙智能小車驅動IO口定義等函數
      #include<intrins.H>                //包含HL-1藍牙智能小車驅動IO口定義等函數

unsigned int i;

void Delay1ms()             //@11.0592MHz
{
      unsigned char i, j;

      _nop_();
      i = 2;
      j = 199;
      do
      {
            while (--j);
      } while (--i);
}

void Delay100ms()             //@11.0592MHz
{
      unsigned char i, j;

      i = 180;
      j = 73;
      do
      {
            while (--j);
      } while (--i);
}

void Delay500ms()             //@11.0592MHz
{
      unsigned char i, j, k;

      _nop_();
      i = 4;
      j = 129;
      k = 119;
      do
      {
            do
            {
                     while (--k);
            } while (--j);
      } while (--i);
}

      void main(void)
{

P1=0X00; //關電機

      TMOD &= 0xF0;             //設置定時器模式
      TMOD |= 0x01;             //設置定時器模式
      TL0 = 0x66;             //設置定時初值
      TH0 = 0xFC;             //設置定時初值
               TR0= 1;
            ET0= 1;
            EA = 1;
                                                //開總中斷
B:             for(i=0;i<10;i++) //判斷K3是否按下
            {
               Delay1ms();       //1ms內判斷50次，如果其中有一次被判斷到K3沒按下，便重新檢測
               if(anniu!=0 )//當K3按下時，啟動小車
               goto B; //跳轉到標號B，重新檢測
            }
      //蜂鳴器響一聲
      BUZZ=0;       //50次檢測K3確認是按下之后，蜂鳴器發出“滴”聲響，然后啟動小車。
      Delay500ms();
      BUZZ=1;//響50ms后關閉蜂鳴器

      while(1)       //無限循環
      {

                     //有信號為0  沒有信號為1

            if(Left_1_led==0&&Right_1_led==0&&Left_2_led==1&&Right_2_led==1)

                        run(); //調用前進函數

                        else
                     {
                                             if(Left_1_led==1&&Right_1_led==0)          //左邊檢測到黑線
                              {
                                       backrun();
                                       Delay100ms();
                                       Delay100ms();
                                    rightrun();                //調用小車右轉       函數
                                       Delay100ms();

//                                        leftrun();                //調用小車左轉  函數

                           }

                                             if(Left_2_led==1&&Right_2_led==0)          //左邊檢測到黑線
                              {
                                       backrun();
                                       Delay100ms();
                                       Delay100ms();
                                       leftrun();                //調用小車左轉  函數
                                       Delay100ms();
                                       Delay100ms();
                                       Delay100ms();
                                       Delay100ms();
//                                        leftrun();                //調用小車左轉  函數
//                                     rightrun();                //調用小車右轉       函數
                           }

                                                         if(Right_1_led==1&&Left_1_led==0)             //右邊檢測到黑線
                              {
//                                     rightrun();                //調用小車右轉       函數
                                       backrun();
                                       Delay100ms();
                                       Delay100ms();
                                       leftrun();                //調用小車左轉  函數
                                       Delay100ms();
                              }

                                                         if(Right_2_led==1&&Left_2_led==0)             //右邊檢測到黑線
                              {
                                       backrun();
                                       Delay100ms();
                                       Delay100ms();
                                    rightrun();                //調用小車右轉       函數
                                       Delay100ms();
                                       Delay100ms();
                                       Delay100ms();
                                       Delay100ms();
//                                        leftrun();                //調用小車左轉  函數
//                                     rightrun();                //調用小車右轉       函數
                              }




                                                if(Right_1_led==1&&Left_1_led==1)             //懸空狀態  避懸崖
                              {
                                    stop();                //調用小車停止

                              }

                     }
      }
}

//調速文件2  pwm.h//

#ifndef __PWM_H_
#define __PWM_H_

//定義小車驅動模塊輸入IO口
sbit L293D_IN1=P1^2;
sbit L293D_IN2=P1^3;
sbit L293D_IN3=P1^4;
sbit L293D_IN4=P1^5;


      /***蜂鳴器接線定義*****/
sbit BUZZ=P2^3;
      sbit anniu=P3^2;

sbit Left_1_led=P3^7;       //左傳感器

sbit Right_1_led=P3^6;       //右傳感器

sbit Left_2_led=P3^4;       //左傳感器

sbit Right_2_led=P3^5;       //右傳感器


      sbit Left_moto_pwm=P1^6;       //PWM信號端

      sbit Right_moto_pwm=P1^7;       //PWM信號端

      #define Left_moto_Stop {P1_2=0,P1_3=0;}       //左邊電機停轉
      #define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0;}             //右邊電機停轉

      unsigned char pwm_val_left  =0;//變量定義
      unsigned char push_val_left =0;// 左電機占空比N/20
      unsigned char pwm_val_right =0;
      unsigned char push_val_right=0;// 右電機占空比N/20
      bit Right_moto_stop=1;
      bit Left_moto_stop =1;

/************************************************************************/
//前速前進
   void  run(void)
{
   push_val_left=5;       //速度調節變量 0-20。。。0最小，20最大
      push_val_right=5;

L293D_IN1=1;
L293D_IN2=0;
L293D_IN3=1;
L293D_IN4=0;
}

//后退函數
   void  backrun(void)
{
   push_val_left=10;       //速度調節變量 0-20。。。0最小，20最大
      push_val_right=10;

L293D_IN1=0;
L293D_IN2=1;
L293D_IN3=0;
L293D_IN4=1;
}

//左轉
   void  leftrun(void)
{
   push_val_left=7;
      push_val_right=20;

L293D_IN1=0;
L293D_IN2=1;
L293D_IN3=1;
L293D_IN4=0;
}

//右轉
   void  rightrun(void)
{
      push_val_left=20;
      push_val_right=7;

L293D_IN1=1;
L293D_IN2=0;
L293D_IN3=0;
L293D_IN4=1;
}

//停止
   void  stop(void)
{

L293D_IN1=0;
L293D_IN2=0;
L293D_IN3=0;
L293D_IN4=0;
}

/************************************************************************/
/*                   PWM調制電機轉速                                  */
/************************************************************************/
/*                   左電機調速                                     */
/*調節push_val_left的值改變電機轉速,占空比          */
            void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
            {
                  Left_moto_pwm=1;
               }
      else
            {
               Left_moto_pwm=0;
               }
      if(pwm_val_left>=20)
            pwm_val_left=0;
}
else
      {
         Left_moto_pwm=0;
               }
}
/******************************************************************/
/*                   右電機調速                               */
void pwm_out_right_moto(void)
{
  if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
            {
            Right_moto_pwm=1;
               }
      else
            {
               Right_moto_pwm=0;
               }
      if(pwm_val_right>=20)
            pwm_val_right=0;
}
else
      {
         Right_moto_pwm=0;
            }
}

/***************************************************/
///*TIMER0中斷服務子函數產生PWM信號*/
      void Timer0Init() interrupt 1
{
      TMOD &= 0xF0;             //設置定時器模式
      TMOD |= 0x01;             //設置定時器模式
      TL0 = 0x66;             //設置定時初值
      TH0 = 0xFC;             //設置定時初值
      pwm_val_left++;
      pwm_val_right++;
      pwm_out_left_moto();
      pwm_out_right_moto();
}

/*********************************************************************/
//void Timer0Init(void)             //1毫秒@11.0592MHz
//{
//       AUXR &= 0x7F;             //定時器時鐘12T模式
//       TMOD &= 0xF0;             //設置定時器模式
//       TMOD |= 0x01;             //設置定時器模式
//       TL0 = 0x66;             //設置定時初值
//       TH0 = 0xFC;             //設置定時初值
//       TF0 = 0;             //清除TF0標志
//       TR0 = 1;             //定時器0開始計時
//}

#endif

資料下載地址：

2.傳感器底板.pdf (67.53 KB, 下載次數: 11)

1.主板原理圖.pdf (105.15 KB, 下載次數: 6)