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目錄
第一章 引言1
第二章 智能車整體設計3
21 整車設計思路3
22 車模整體布局及參數(shù)4
第三章 機械結構設計6
31 舵機的安裝方式6
32 重心調整7
33 前輪定位7
331主銷后傾7
332主銷內傾8
333前輪前束9
34 攝像頭及CCD 安裝9
35 編碼器安裝方式10
36 驅動輪調整11
第四章 電路設計13
41 電源模塊14
42 5V 穩(wěn)壓模塊15
43 33V 穩(wěn)壓模塊15
44 6V 穩(wěn)壓模塊16
45 驅動電路模塊16
46 調試電路模塊18
第五章 系統(tǒng)軟件的設計與實現(xiàn)19
51 系統(tǒng)軟件流程圖19
52 圖像采集與處理20
521 信標位置提取20
522 路徑選擇21
53 舵機轉向和速度調節(jié)的PID控制算法21
531 經典PID 算法在本智能車上的應用23
第六章 調試環(huán)境軟件說明25
61 開發(fā)工具25
62 上位機調試軟件的設計25
63 藍牙調試模塊設計25
64 TF 卡模塊設計26
第七章 車模參數(shù)27
第八章 結論28
參考文獻I
附錄：程序源代碼II
2.1 整車設計思路
智能車主要由三個部分組成： 檢測系統(tǒng)， 控制決策系統(tǒng)和動力系統(tǒng)。 其中 檢
測系統(tǒng)采用鷹眼攝像頭，控制決策系統(tǒng)采用 MK60 作為主控芯片動力系統(tǒng)主要
控制 S3010 舵機的轉角和直流電機的轉速。 整體的流程為， 通過數(shù)字攝像頭來檢
測賽場信標位置信息， 并將信息發(fā)送給單片機。同時，通過光電編碼器構成的反
饋渠道將車體的行駛速度信息傳送給主控單片機。 根據(jù)所取得的位置信息和車體
當前的速度信息，由主控單片機做出決策，并通過 PWM 信號控制直流電機和舵
機進行相應動作，從而實現(xiàn)車體的轉向控制和速度控制。
系統(tǒng)設計框圖：
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2017-6-18 23:11 上傳
本次比賽光電組采用的是A型車模，尺寸為 285mmx160x80mm，輪胎直徑
為 52*25mm，輕便小巧，內填海綿，極好的減震性和耐磨性。所配置的驅動電機
為 RS-380，額定功率:0.016（kW），額定電壓:7.2（V），額定電流:0.5（A）
，額定轉速:16200（rpm），額定轉矩:10.9（NM），外形尺寸:Φ29.2*37.8（mm
）。伺服器為S3010 數(shù)字伺服器，6V時扭力達6.5Kg.cm，動作速度0.16+/-0.02
sec/60°
車模整體布局如下圖所示：
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