兩輪平衡車源代碼，希望對大家有用.
stm32主程序：
- #include "sys.h"
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- 作者：平衡小車之家
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- u8 Way_Angle=2; //獲取角度的算法，1：四元數 2：卡爾曼 3：互補濾波 默認搭載卡爾曼濾波
- u8 Flag_Qian,Flag_Hou,Flag_Left,Flag_Right,Flag_sudu=2; //藍牙遙控相關的變量
- u8 Flag_Stop=0,Flag_Show=1; //停止標志位和 顯示標志位 默認停止 顯示打開
- int Encoder_Left,Encoder_Right; //左右編碼器的脈沖計數
- int Moto1,Moto2; //電機PWM變量 應是Motor的 向Moto致敬
- int Temperature; //顯示溫度
- int Voltage; //電池電壓采樣相關的變量
- float Angle_Balance,Gyro_Balance,Gyro_Turn; //平衡傾角 平衡陀螺儀 轉向陀螺儀
- float Show_Data_Mb; //全局顯示變量，用于顯示需要查看的數據
- int main(void)
- {
- Stm32_Clock_Init(9); //系統時鐘設置
- delay_init(72); //延時初始化
- JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====關閉JTAG接口
- JTAG_Set(SWD_ENABLE); //=====打開SWD接口 可以利用主板的SWD接口調試
- LED_Init(); //初始化與 LED 連接的硬件接口
- KEY_Init(); //按鍵初始化
- OLED_Init(); //OLED初始化
- uart_init(72,115200); //初始化串口1
- uart2_init(36,9600); //串口2初始化
- MiniBalance_PWM_Init(7199,0); //=====初始化PWM 10KHZ，用于驅動電機
- Encoder_Init_TIM2(); //=====編碼器接口
- Encoder_Init_TIM3(); //初始化編碼器2
- IIC_Init(); //模擬IIC初始化
- MPU6050_initialize(); //=====MPU6050初始化
- DMP_Init(); //初始化DMP
- Timer1_Init(49,7199); //=====5MS進一次中斷服務函數
- while(1)
- {
-
- Temperature=Read_Temperature(); //===讀取MPU6050內置溫度傳感器數據，近似表示主板溫度。
- oled_show(); //===顯示屏打開
- // printf("平衡傾角%f 左輪編碼器%d 右輪編碼器%d 電池電壓%dmV\r\n",Angle_Balance,Encoder_Left,Encoder_Right,Voltage);//向上位機發送數據
- delay_ms(100); //延時減緩數據傳輸頻率，確保通信的穩定
- }
- }
完整代碼下載:
平衡車源碼.zip
(3.94 MB, 下載次數: 287)
2017-4-6 08:05 上傳
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