//該程序運行在pic單片機p18f458上實現發送緩沖器0向接收緩沖器0發送數據的自測試模式，其中接收采用中斷方式
//發送采用查詢方式
#include "p18f458.h"
int CAN_FLAG;  //定義標志寄存器
//**************初始化子程序***************
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void initcan()
{
 TRISB=(TRISB|0X08)&0XFB;  //設置CANRX/RB3為輸入，CANTX/RB2為輸出

//設置CAN的波特率為125K，在Fosc=4M時，Tbit=8us，假設BRP=01h
//則TQ=[2*（1+BRP）]/Fosc=2*（1+1）/4=1us。
//NOMINAL BIT RATE=8TQ，SJW=1，Sync_Seg=1TQ,Prog _Seg=1TQ,Phase_Seg1=3TQ,Phase_Seg2=3TQ
 CANCON=0X80;    //請求進入CAN配置模式REQOP=100 
 while(CANSTAT&0X80==0){;}  //等待進入CAN配置模式OPMODE=100
 BRGCON1=0X01;    //設置SJW和BRP，SJW=1TQ，BRP=01H
 BRGCON2=0X90;    //設置Phase_Seg1=3TQ和Prog _Seg=1TQ
 BRGCON3=0X42;    //設置Phase_Seg2=3TQ

//設置發送郵箱0標識符號和發送的數據
 TXB0CON=0X03;  //發送優先級為最高優先級，TXPRI=11
 TXB0SIDH=0XFF;  //設置發送緩沖器0的標準標識符，本程序采用標準識符
 TXB0SIDL=0XE0;
 TXB0DLC=0X08;  //設置數據長度為8個字節
 TXB0D0=0X00;  //寫發送緩沖器數據區的數據
 TXB0D1=0X01;
 TXB0D2=0X02;
 TXB0D3=0X03;
 TXB0D4=0X04;
 TXB0D5=0X05;
 TXB0D6=0X06;
 TXB0D7=0X07;

//設置接收郵箱0的標識符和初始化數據
 RXB0SIDH=0XFF;  //設置接收緩沖器0的標識符 
 RXB0SIDL=0XE0;
 RXB0CON=0X20;  //僅僅接收標準標識符的有效信息，FILHIT0=0表示RXB0采用filter0
 RXB0DLC=0X08;  //設置接收緩沖器0的數據區長度
 RXB0D0=0X00;  //初始化接收緩沖器0的數據區數據
 RXB0D1=0X00;
 RXB0D2=0X00;
 RXB0D3=0X00;
 RXB0D4=0X00;
 RXB0D5=0X00;
 RXB0D6=0X00;
 RXB0D7=0X00;

//初始化接收濾波器0和接收屏蔽，
 RXF0SIDH=0XFF;
 RXF0SIDL=0XE0;
 RXM0SIDH=0X00;
 RXM0SIDL=0X00;

//初始化CAN模塊的I/O控制寄存器
 //CIOCON=0X00;

//使CAN進入某種工作模式模式
 CANCON=0X00;   //=0X40,進入自測試模式;=0x00,正常操作模式
 while(CANSTAT&0XE0!=0){;}
 //while(CANSTAT&0X40==0){;}

//初始化CAN的中斷
 PIR3=0X00;   //清所有中斷標志
 PIE3=0X01;   //使能接收緩沖器0的接收中斷
 IPR3=0X01;   //接收緩沖器0的接收中斷為最高優先級
}

//*********接收緩沖器0接收中斷服務程序***********
#pragma interrupt can_isr 
#pragma code low_ISR=0x18
void low_ISR()
{
 _asm
 goto can_isr 
 _endasm
}
#pragma code

void can_isr()
{
 if(PIR3bits.RXB0IF==1) CAN_FLAG=1;
 PIR3bits.RXB0IF=0;   //清接收中斷標志
 RXB0CONbits.RXFUL=0;  //打開接收緩沖器來接收新信息
}

//****************主程序**can總線收發編程**************** 
main()
{
 INTCON=0x00;   //禁止所有中斷 
 initcan();
 WDTCON=0;    //=1,看門狗使能;=0,禁止看門狗
 INTCON=0xc0;    //使能中斷
 while(1)
 {
  TXB0CONbits.TXREQ=1;   //請求發送,TXREQ=1
  while(PIR3bits.TXB0IF!=1){;}  //等待發送完成
  while(CAN_FLAG==0){;}   //等待接收數據
  CAN_FLAG=0;    //清接收到標志
  TXB0CONbits.TXREQ=0;   //禁止發送
  TXB0D0=RXB0D0+1;   //用接收數據加1來更新發送數據
  TXB0D1=RXB0D1+1;
  TXB0D2=RXB0D2+1;
  TXB0D3=RXB0D3+1;
  TXB0D4=RXB0D4+1;
  TXB0D5=RXB0D5+1;
  TXB0D6=RXB0D6+1;
  TXB0D7=RXB0D7+1;

 }
}