本程序中用到的12c5a.h這個頭文件下載地址: http://www.izizhuan.cn/f/12c5a.rar
#include"12c5a.h" //STC12C5A系列單片機頭文件
#include"intrins.h"
/***********************************************************************************************/
#define Bijiao_7 3 //為了方便所以在這定義了一個宏，需要控制n路*則把#define Bijiao_7 n-1
#define IoPH P0=0xf
#define IoPL P0=0
#define IoP(io) P0=io
/**********************************************************************************************/
struct HH
{
unsigned char geshu; //重復數值的個數
unsigned int pwm[Bijiao_7+1];
}Hhpwm={0,{0}},*hpwm; //創建HH結構體和這樣的一個指針
unsigned int xdata pwm[Bijiao_7+1]=
{
1500,1500,1500,1500
};
unsigned int xdata pwmn[2][Bijiao_7+1]=
{
{
2500,2500,2500,2500
},
{
/* 2500,2500,2500,2500,2500,2500,2500,2500 */
500,600,1100,1600
}
};
/************************************************全局數據***************************************/
void init_io(void);
void Timer_init(void);
void Timer0(unsigned int us);
void mpf(struct HH *MP,unsigned int *p,unsigned char ong);
void sjcl(struct HH *MP,unsigned char ong);
void Shgx(unsigned int *p);
void daley(unsigned int us);
unsigned int Zt_fh(unsigned char cs,unsigned char);
/************************************************函數聲明****************************************/
void main(void)
{
hpwm=&Hhpwm; //初始化結構體指針
init_io();
Timer_init();
Timer0(100);
while(1)
{
daley(5000);
Shgx(pwmn[0]);
daley(5000);
Shgx(pwmn[1]);
}
}
/**************************************************************************************************
函數名：init_io(void)
功能： io口設置成為推挽工作模式
作者： the sea
時間： ~~~
備注： io初始化
***************************************************************************************************/
void init_io(void)
{
P0M1=0; //設置io口為強推免輸出模式，下同
P0M0=0XFF;
P1M1=0;
P1M0=0XFF;
P2M1=0;
P2M0=0XFF;
P3M1=0;
P3M0=0XFF;
daley(100);
}
/**************************************************************************************************
函數名： Timer_init(void)
功能： 定時器0初始化
作者： the sea
時間： ~~~
備注： 1T，方式1,16位
***************************************************************************************************/
void Timer_init(void)
{
EA=1; //開總中斷
AUXR|=0xC0; //T0,T1工作在1T
TMOD|= 0x11; //T0工作在方式1,16位
ET0 = 1; //開定時器0中斷
}
/**************************************************************************************************
函數名：timer0(unsigned int us)
功能： 定時器0定時函數
參數： us,毫秒。 精確定時。
作者： the sea
時間： ~~~
備注： 晶振11.0592M，工作模式1T
/***************************************************************************************************/
void Timer0(unsigned int us)
{
unsigned int valu;
valu=us*11; //工作在1T，最大定時時間(0xff/11)us
TR0=0;
valu=0xffff-valu;
TH0=valu>>8; //高8位放入th0
TL0=(valu<<8)>>8; //低8位放入tl0
TR0= 1; //T0開始工作
}
/**************************************************************************************************
函數名：mpf(unsigned int *p,unsigned char ong)
功能： 把結構體數組內的數據按照從小到大的順序排列之后重新存儲到數組當中
作者： the sea
時間： ~~~
備注： 冒泡法
***************************************************************************************************/
void mpf(struct HH *MP,unsigned int *p,unsigned char ong) //冒泡法
{
char i,j;
unsigned int num;
for(i=0;i<ong+1;i++)
MP->pwm[i]=*(p+i); //把*p的數據存儲至MP->pwm【】
for(i=ong;i>0;i--)
for(j=0;j<i;j++)
{
if(MP->pwm[j]>MP->pwm[j+1])
{
num=MP->pwm[j];
MP->pwm[j]=MP->pwm[j+1];
MP->pwm[j+1]=num;
}
} //冒泡法對大小進行排序,順序是從小到大
}
/**************************************************************************************************
函數名：sjcl(struct HH *MP,unsigned char ong)
功能： 經過冒泡法處理之后再把重復的數據進行處理使得每個數值只保留一個
作者： the sea
時間： ~~~
備注： 大概可以總結為除同存異（前提必須經過冒泡法處理過的數據本函數才有效）
***************************************************************************************************/
void sjcl(struct HH *MP,unsigned char ong) //數據處理，pwm數組當中大小相同的數值處理存儲到結構體Hpwm
{
unsigned char i,num=0;
for(i=0;i<ong;i++)
{
if(MP->pwm[i]==MP->pwm[i+1])
{
num++;
}
else
{
MP->pwm[i-num]=MP->pwm[i];
}
}
MP->pwm[ong-num]=MP->pwm[ong];
MP->geshu=ong+1-num; //排除相同的數據之后數據的數目
}
/**************************************************************************************************
函數名：Shgx(unsigned int *p)
功能： 更新舵機位置
作者： the sea
時間： ~~~
備注： 刷新
***************************************************************************************************/
void Shgx(unsigned int *p) //pwm數據更新
{
char i;
for(i=Bijiao_7;i>=0;i--)
pwm[i]=*(p+i); //數組數據更新
mpf(hpwm,pwm,Bijiao_7);
sjcl(hpwm,Bijiao_7); //數據更新之后再次刷新處理
}
/**************************************************************************************************
函數名：ZT_fh(unsigned char cs)
功能： 定時器中斷調用，用于返還io口電平狀態數據
作者： the sea
時間： ~~~
備注：
***************************************************************************************************/
unsigned int Zt_fh(unsigned char cs,unsigned char ong)
{
char i;
static unsigned int num=0xffff;
if(cs==2)
num=0xffff; //一個周期把num復位至0xffff
for(i=ong;i>=0;i--)
{
if(hpwm->pwm[cs-2]==pwm[i])
{
num&=~(1<<i);
}
}
return num;
}
/**************************************************************************************************
函數名：daley(unsigned int us)
功能： 延時
作者： the sea
時間： ~~~
備注： 延時函數
***************************************************************************************************/
void daley(unsigned int us)
{
unsigned int i,j;
for(i=100;i>0;i--)
for(j=us;j>0;j--)
{
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
}
}
/**************************************************************************************************
函數名：T0_zd(void) interrupt 1
功能： 定時器0中斷函數
作者： the sea
時間： ~~~
備注： 制造控制舵機所需的pwm
/***************************************************************************************************/
void T0_zd(void) interrupt 1
{
static unsigned char num=0;
num++;
if(num==1)
{
IoPH; //將所有的舵機電平拉高
Timer0(hpwm->pwm[0]);
}
else if(hpwm->geshu>=num)
{
IoP(Zt_fh(num,Bijiao_7)); //把舵機所需的電平狀態傳給p口
Timer0(hpwm->pwm[num-1]-hpwm->pwm[num-2]); //hpwm->geshu需要送人定時器hpwm->pwm【】數據個數
}
else
{
IoPL; //達最長pwm時間，將所以io口電平拉低
num==(hpwm->geshu+8) ? Timer0(2500-hpwm->pwm[hpwm->geshu-1]),num=0 : Timer0(2500); //將舵機pwm所需低電平時間供出
}
}