/***********************************************/
//This is our control of the steering gear(舵機)
//Next we will use it by PI control;
//Date ：2013/5/15
/***********************************************/
#include <hidef.h>      /* common defines and macros */
#include "derivative.h"      /* derivative-specific definitions */

/*2.************所有的延時程序**********************/
 /******************N倍0.75us 延時**********
   函    數：delay_us()
   功    能：約0.75 us延遲
   參    數：n_us
   說    明：本函數的總線時鐘為16 MHz
  ******************************************/
   void delay_us(uint n_us)
     {
        uint loop_i;
       for (loop_i=0; loop_i< n_us; loop_i++)
       {;}
     }
  /****************************************
    函    數：delay_ms()
    功    能：約1 ms延遲
    說    明：本函數的總線時鐘為16 MHz.
 *****************************************/
  void delay_ms(uint n_ms)
    {
      uint loop_i;
      for (loop_i=0; loop_i< n_ms; loop_i++)
      {
       delay_us(1335);
      }//總線時鐘為16 MHz時     
   }   // 延遲1335×12個機器周期 1 ms
  /***************************************
     函    數：delay_s()
     功    能：約1 s延遲
     說    明：本函數的總線時鐘為16MHz。
  ***************************************/
   void delay_s(uint n_s)
    {
      uint loop_i;
      for (loop_i=0; loop_i< n_s; loop_i++)
      {  delay_ms(1000);  }
    }

/************************************/
//函數：PWM 波初始化程序
//功能：PWM 波初始化程序完成了電動機和舵機的控制
//        所有通道均采用級聯的方式  
//        0-1通道級聯控制舵機
//        2-3通道級聯控制電機前進
//        6-7通道級聯控制電機后退
//說明; 舵機控制的
//時間：2013、5、15
/************************************/
void PWM_init (void) {
   PWME      =0x00;       //禁止PWM模塊
   PWMCLK    =0xFF;       //時鐘選擇寄存器SA SB
   PWMPRCLK  =0x33;       //選擇時鐘A預分頻因子8/1000000Hz
   PWMSCLA   =5;          //SA比例因子  2.5  /100，000Hz
   PWMSCLB   =250;        //SB比例因子  250 /2000 Hz
   PWMCTL    =0xF0;       //所有的都級聯
   PWMPOL    =0xFF;       //極性控制
   PWMCAE    =0x00;       //對齊方式
   PWMPER01  =2000;       //周期寄存器  定時20ms
   PWMPER23  = 
   PWMDTY01  = 0;      // 設置PWM通道初始化占空比
   PWME      =0xFF;       //使能
  
}
void main(void) {
 
    PWM_init ();
   while(1){
     PWMDTY01=150;
     delay_ms(500);
     PWMDTY01=155;
     delay_ms(500);
     PWMDTY01=160;
     delay_ms(500);
     PWMDTY01=165;
     delay_ms(500);
     PWMDTY01=170;
     delay_ms(500);
     PWMDTY01=175;
     delay_ms(500);
     PWMDTY01=180;
     delay_ms(500);
     PWMDTY01=185;
     delay_ms(500);
     PWMDTY01=190;
     delay_ms(500);
     PWMDTY01=150;
     delay_ms(500);
     PWMDTY01=145;
     delay_ms(500);
      PWMDTY01=140;
     delay_ms(500);
     PWMDTY01=135;
     delay_ms(500);
     PWMDTY01=130;
     delay_ms(500);
     PWMDTY01=125;
     delay_ms(500);
     PWMDTY01=120;
     delay_ms(500);
     PWMDTY01=115;
     delay_ms(500);
     PWMDTY01=110;
     delay_ms(500);
     delay_ms(500);
    }
 
}