///////單片機控制步進電機，上電復位到0，絕對坐標相對坐標切換，移動時坐標變化，2010年11月05周光明、、、

#include <reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar rem[8]={0,0,0,10,10,10,10,10};/////顯存
uchar remx[3]={0,0,0};/////相對坐標存
uchar remj[3]={0,0,0};/////絕對坐標
uchar code bcd[12]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90,0xff,0x7f};/////LED0~9數碼
uchar code jpsj[16]={0xee,0xde,0xbe,0x7e,
                     0xed,0xdd,0xbd,0x7d,
      0xeb,0xdb,0xbb,0x7b,
      0xe7,0xd7,0xb7,0x77};/////鍵盤值

uchar ajkz,ter;
uint j,k,haomi,haomij;
bit aj_1,RLTT,zy_1;

sbit CS1=P2^5;/////位選
sbit  CS2=P2^6;/////段選
sbit E=P2^7;/////使能

sbit CP=P1^0;/////脈沖口
sbit DIR=P1^1;/////正反轉
sbit LL=P1^2;/////左限位
sbit RL=P1^3;/////右限位

////////////////////////////////////////////
yanshi(uint kk)
{while(kk--);}/////延時
////////////////////////顯示
xianshi()
{uchar i;
 for(i=0;i<8;i++)
     {
   P0=~(0x01<<i);
   E=0;
   CS2=0;
   E=1;
   CS2=1;

   if(i==1)P0=~(0x80+~bcd[rem[i]]);
   else P0=bcd[rem[i]];
   E=0;
   CS1=0;
   E=1;
   CS1=1;

   yanshi(20);
   P0=0xff;
   E=0;
   CS1=0;
   E=1;
   CS1=1;
     }
 }
////////////////////////////////////////////鍵盤/////////////
jianpan()
{
 uchar i,tem;
 P3=0x0f;
 tem=P3&0x0f;
 P3=0xf0;
 tem=tem+(P3&0xf0);
 if(tem==0xff)aj_1=1;
 if(tem!=0xff)if(aj_1)
     {    
    aj_1=0;
    for(i=0;i<16;i++)
       {
      if(tem==jpsj[i])if(i<10)
                      {
        if(ter==0)
         {rem[2]=i;rem[0]=rem[1]=10;}
        if(ter==1)rem[1]=i;
        if(ter==2)rem[0]=i;
        ter++;
        if(ter>2)ter=0;
        }
         else ajkz=i;
    }
   }
}
///////////////////////裝相對坐標///////////////////////////////
 zjd()
 {
  rem[0]=remj[0];
  rem[1]=remj[1];
  rem[2]=remj[2];
  }
  zxd()
  {
   rem[0]=remx[0];
   rem[1]=remx[1];
   rem[2]=remx[2];
   }

//////////////////////取回//////////////////////////////
quhui()
{
if(rem[7]==10)zjd();
else zxd();
}
//////////////////電機跑時坐標值隨動////////////////////////////
zuobiao(uint m)
{
 if(m%34==0)
    {
  m=m/34;
  rem[2]=m/100;
  rem[1]=m%100/10;
  rem[0]=m%10;
  }
}
//////////////////////電機程序///////////////////////////////////
dianji(uint cdcd, bit FX)
{
DIR=FX;
for(j=0;j<cdcd;j++)
   {
    CP=~CP;
 zuobiao(haomi-j);
    xianshi();
 if(RL)if(RL){RLTT=1;return;}
 if(LL)if(LL)return;
 }
 quhui();
}
//////////////////////坐標計算///////////////////////////////
jisuan()
{
 haomi=rem[0]*34+rem[1]*343+rem[2]*3432;
 haomij=remj[0]*34+remj[1]*343+remj[2]*3432;
 if(rem[7]==11)
    {
  zy_1=0;
  remx[0]=rem[0];
  remx[1]=rem[1];
  remx[2]=rem[2];

  remj[0]=remj[0]+rem[0];
     remj[1]=remj[1]+rem[1];
  remj[2]=remj[2]+rem[2];

  remj[2]=remj[2]%10+remj[1]/10;
  remj[1]=remj[1]%10+remj[0]/10;
  remj[0]=remj[0]%10;
  }
 else 
     {
   remj[0]=rem[0];
   remj[1]=rem[1];
   remj[2]=rem[2];
   if(haomi==haomij)haomi=0;
   else
       {
     if(haomi>haomij)
         {
       haomi=haomi-haomij;
    zy_1=0;
    }
     else 
         {
       haomi=haomij-haomi;
    zy_1=1;
    }
    }
   }
   haomij=remj[0]*34+remj[1]*343+remj[2]*3432;

 }
 /////////////////////相對坐標絕對坐標切換////////////////////////////////////
xjqh()
{
if(rem[7]==10)
   {
    rem[7]=11;
 zxd();
 }
 else
     {
   rem[7]=10;
   zjd();
   }
  }
///////////////////////////////////////////////////////////////
void main(void)
{haomi=9000;
 dianji(60000,1);
 while(RLTT)/////初始歸零
     {
   RLTT=0;
   dianji(366,0);
   }
   haomi=0;
 while(1)
    {
  jianpan();
  xianshi();
   if(ajkz==10)
     {
   ajkz=0;
   aj_1=1;
   if(haomij>0)/////小于零時不左走
      {
    haomij--;
    dianji(1,1);
    xianshi();
    }
   }
  if(ajkz==11)/////大于15厘米時不右走
     {
   ajkz=0;
   aj_1=1;
   if(haomij<5150)
      {
    haomij++;
    dianji(1,0);
    xianshi();
    }
   }

  if(ajkz==13)/////切換相對絕對坐標
     {
   ajkz=0;
   xjqh();
   }
     if(ajkz==14)/////確認
        {
         ajkz=0;
         if(ter==0)
            {
             jisuan();
             dianji(haomi,zy_1);
            }
         }
  if(ajkz==15)/////取消
     {
   ajkz=0;
   quhui();
   ter=0;
   }


  }
}