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四路傳感器接線
• P1 接右邊避障傳感器（向前，安裝在小車上方）
• P2 接右邊尋跡傳感器 （向下，安裝在小車底部）
• P3 接左邊尋跡傳感器（向下，安裝在小車底部）
• P4接左邊避障傳感器（向前，安裝在小車上方）
• 其中，接收頭中的VCC OUT GND 對應核心板上的P1\P2\P3\P4 中的VCC OUT GND,用杜邦線對應接好，不得接反，接錯，否則燒壞傳感器模塊。
四路傳感器調試方法
• 調節核心板上的W1 W2 W3 W4 電位器可以控制P1 P2 P3 P4 各路傳感器的距離位置。
學習內容
理解紅外循跡的原理能夠使用紅外線使小車循黑線運行了解循跡小車的改進方法
• 各種循跡方法介紹
• 紅外循跡原理
• 4路循跡原理
• 循跡算法的實現與運行
什么是循跡小車
• 使用一定的循跡方法，使得小車自動循著賽道運行的技術，就是循跡技術，這樣的循跡小車又稱為簡單的循跡機器人。
• 全國Freescale 飛思卡爾大學生智能汽車大賽，即是以循跡小車為平臺的一個競速比賽，目前與全國電子設計大賽和數學建模比賽并列全國最重要的大學生賽事前三位。
• 若打算參加該賽事，應先學習本視頻基礎各種循跡方法介紹
• 小車比賽賽道
– 底色一般是白色
– 賽道一般為單條或雙條黑線，具有直道、普通彎道、交叉、180度轉彎、連續波浪彎道等
– 自己制作跑道：用黑膠布作為賽道，用白色KT板作為底板，如果沒有KT板，也可以用大的白紙或者直接在淺色地磚上鋪設賽道
做一個簡單的賽道各種循跡方法介紹紅外對管循跡法：利用黑、白色對紅外線的吸收作用不同；
攝像頭循跡法：利用攝像頭讀取賽道信息，分為模擬和數字，購買套餐后送了大量的攝像頭循跡資料，在這里不作為本講主要內容；
激光管循跡法：和紅外循跡法原理相似，但是檢測距離遠；飛思卡爾智能車比賽還使用電磁循跡法。
紅外循跡原理
• 基本硬件
紅外發射管和接收管：分離式和一體式變送電路：模擬量；數字量：將模擬量經過比較器輸出開關量
2路循跡模塊的輸出
• 在一般電子設計比賽等對循跡功能要求不高的場合，完全可以采用比較器輸出開關量，這樣編程簡單，易于實現；
• 2路循跡模塊則輸出2路開關量，可以接單片機的P35-P36口；2路循跡模塊的安裝調試步驟
• 將2路探頭呈一行布置在智能車前方，探頭朝下，可以采用銅柱+螺絲方式固定；
• 將中控板固定在車身上；
• 正確連接中控板和探頭的杜邦線；
• 正確連接中控板和HJ-2WD的杜邦線；
• 將小車放到賽道上，調節2路電位器，在賽道上平移小車，保證某探頭在經過黑線和白底時，LED的狀態不同。
• 若無論怎么調節電位器，LED狀態都不變化，則應該是杜邦線接觸不好，要更換。2路循跡原理
• 黑線（黑色賽道）會根據小車的運行情況，被某一探頭所檢測到，則2個探頭分為2種情況對小車進行轉向控制；
• 若沒有被任何一個探頭檢測到，則繼續直行；
• 上述算法描述是最簡單的循跡算法，如果有一定的速度需求，則在以上算法上進行改進。
小車運行方向
情況1：黑色賽道被探頭1檢測到。則意味著小車已經偏移到賽道右側，應該左轉。
小車運行方向
情況2：黑色賽道被探頭2檢測到。則意味著小車已經偏移到賽道左側，應該右轉。循跡算法的實現與運行
• 利用C語言實現以上思路，請看演示視頻
完整的pdf格式文檔51黑下載地址（共19頁）：
21、WIFI智能小車視頻教程 循跡小車.pdf
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2017-10-29 14:58 上傳
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