使用單片機來檢測智能小車的賽道信息，對圖像進行二值化的完整技術報告
4.1.2賽道邊沿提取
邊沿提取算法的基本思想如下：
(1) 直接逐行掃描原始圖像，根據設定的閾值提取黑白跳變點；
(2) 賽道寬度有一個范圍，在確定的賽道寬度范圍內提取有效賽道邊沿，這樣可以濾除不在寬度范圍內的干擾；
(3) 利用賽道的連續性，根據上一行白塊的位置和邊沿的位置來確定本行的邊沿點；
(4) 求邊沿點時，因為近處的圖像穩定，遠處圖像不穩定，所以采用由近及遠的辦法；
(5) 進出十字的時候，通過校正計算出邊沿角度可較好的濾除十字并補線；
(6)由于權重分配的問題，如果不對障礙進行一定的處理的話，控制量對于遠端的障礙相應比較小，可能在很接近障礙的時候才有響應，這樣很容易造成撞到障礙，為了消除這種影響，我們利用曲線包絡的形式 將障礙作用的區域人為擴大，這樣有效避免了碰撞障礙的危險。
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2017-10-21 14:15 上傳
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