STM32小車紅外黑線循跡源程序

ID:238690 · 發表于 2017-10-11 20:21

單片機源程序如下:

/********************************* 深圳市航太電子 *******************************
* 實驗名：小車紅外黑線循跡
* 實驗說明：小車自動沿黑線行駛
* 實驗平臺：航太ARM單片機開發板
* 連接方式：請參考interface.h文件
* 注意：因地面和輪子的差異，左右轉向時需要根據實際需要調節差速的差值
* 作者：航太電子產品研發部 QQ ：1909197536
****************************************************************************************/
#include "stm32f10x.h"
#include "interface.h"
#include "LCD1602.h"
#include "IRCtrol.h"
#include "motor.h"
#include "uart.h"
//全局變量定義
unsigned int speed_count=0;//占空比計數器 50次一周期
char front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
char front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
char behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
char behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
unsigned char tick_5ms = 0;//5ms計數器，作為主函數的基本周期
unsigned char tick_1ms = 0;//1ms計數器，作為電機的基本計數器
unsigned char tick_200ms = 0;//刷新顯示
char ctrl_comm = 'S';//控制指令
char ctrl_comm_last = COMM_STOP;//上一次的指令
unsigned char continue_time=0;
unsigned char bt_rec_flag=0;//藍牙控制標志位
void InitIO()
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE , ENABLE);//使能LED使用的GPIO時鐘
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOE , &GPIO_InitStructure);//將使用LED燈相關的GPIO初始化
GPIO_SetBits(GPIOE , GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10);//關閉所有的ＬＥＤ指示燈
}
//循跡，通過判斷三個光電對管的狀態來控制小車運動
void SearchRun(void)
{
//三路都檢測到
if(SEARCH_M_IO == BLACK_AREA && SEARCH_L_IO == BLACK_AREA && SEARCH_R_IO == BLACK_AREA)
{
ctrl_comm = COMM_UP;
return;
}
if(SEARCH_R_IO == BLACK_AREA)//右
{
ctrl_comm = COMM_RIGHT;
}
else if(SEARCH_L_IO == BLACK_AREA)//左
{
ctrl_comm = COMM_LEFT;
}
else if(SEARCH_M_IO == BLACK_AREA)//中
{
ctrl_comm = COMM_UP;
}
}
int main(void)
{
delay_init();
LCD1602Init();
IRCtrolInit();
TIM2_Init();
MotorInit();
RedRayInit();
ServoInit();
InitIO();
// USART1Conf(9600);
while(1)
{
if(tick_5ms >= 5)
{
tick_5ms = 0;
tick_200ms++;
if(tick_200ms >= 40)
{
tick_200ms = 0;
LEDToggle(GPIO_Pin_8);
}
// continue_time--;//200ms 無接收指令就停車
// if(continue_time == 0)
// {
// continue_time = 1;
// CarStop();
// }
//do something
SearchRun();
if(ctrl_comm_last != ctrl_comm)//指令發生變化
{
ctrl_comm_last = ctrl_comm;
switch(ctrl_comm)
{
case COMM_UP: CarGo();break;
……………………
…………限于本文篇幅余下代碼請從51黑下載附件…………

復制代碼

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3.小車紅外黑線循跡.rar (276.4 KB, 下載次數: 258)

ID:335527 · 發表于 2018-5-25 15:49

厲害厲害厲害

ID:349953 · 發表于 2018-6-12 01:07

不知道為什么編譯之后有很多報錯

ID:351363 · 發表于 2018-6-13 20:17

編譯之后有很多報錯

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STM32小車紅外黑線循跡源程序