用STC89C52做的藍牙小車 HC05+pwm+尋跡+單片機源碼

ID:166208 · 發表于 2017-10-5 11:04

制作成功的小車實物圖如下：

單片機源程序如下:

# include "reg51.h"
# include "pwm.h"
uchar flag,i,receive;
uchar code table1[]="GO";
uchar code table2[]="Back";
uchar code table3[]="Left";
uchar code table4[]="Right";
uchar code table0[]="Stop";
uchar code table5[]="2016111130";
uchar code table6[]="Welcome to Lanya";
sbit RS=P2^2;
sbit RW=P2^3;
sbit E=P2^4;
void delay_50us(uint us)
{
uint i,k;
for (i=us;i>0;i--)
for (k=100;k>0;k--);
}
void write_data(uint dat) //定義寫數據函數
{
RS=1;
RW=0;
E=0;
P0=dat; //送入數據
delay_50us(10);
E=1;
delay_50us(10);
E=0; //到此數據送入完畢
}
void write_com(uchar com) //定義寫指令函數
{
RS=0;
RW=0;
E=0;
P0=com; //送入指令
delay_50us(10);
E=1;
delay_50us(10);
E=0; //到此指令送入完畢
}
void lcd1602inti(void) //函數聲明
{
delay_50us(100); //延時15ms
write_com(0x38); //不檢測忙信號
delay_50us(100); //延時5ms
write_com(0x38); //不檢測忙信號
delay_50us(100); //延時5ms
write_com(0x38); //不檢測忙信號
write_com(0x38); //顯示模式設置
write_com(0x08); //顯示關閉
write_com(0x01); //顯示清屏
write_com(0x06); //顯示光標移動設置
write_com(0x0c); //顯示開及光標設置
}
void display()
{
uchar i;
lcd1602inti();
write_com(0x83);
for(i=0;i<10;i++)
{
write_data(table5[i]); //table1[]="2016111130";
}
write_com(0xC0);
for(i=0;i<16;i++)
{
write_data(table6[i]); //table2[]="Welcome to Lanya";
}
}
void Usartinit() //初始化
{
TMOD=0x21; //設置定時器1的工作方式2 0010 0000 GATE C/T 8位初值自動重裝8位定時器
//GATE C/T M1 M0 GATE C/T M1 M0 C/T位為1為計數模式 C/T位為0為定時模式
PCON=0x80; //波特率加倍電源管理寄存器
TH1=0xf3; //給定時器重裝初值
TL1=0xf3; //這里的波特率必須加倍不加倍的話通訊不成功本人目前還不知道原因
//由于開發板使用的晶振頻率是12M，非標準頻率，在設置波特率時很容易產生誤差，而導致串口通信出現亂碼或者失敗
//目前來說，選擇波特率4800，SMOD=1波特率加倍的方式，誤差率僅為0.16%，為12M晶振中最小的誤差
TH0=0XEC; //5ms定時
TL0=0X78;
TR0=1;
ET0=1;
TR1=1; //開定時器1
SM0=0; //選擇串口工作方式1，常用
SM1=1;
REN=1; //開串口接收此時接收器一所選擇的波特率16倍速率采樣RXD移交的電平開始接收信息
ES=1; //串行中斷總開關
EA=1; //開總中斷
}
void main()
{
lcd1602inti();
Usartinit(); //調用初始化函數進行初始化
display();
while(1)
{
if(flag==1)//不斷的檢測標志位是否被置1 被置1說明已經執行了中斷服務程序，即已經接數據，否則一直檢測flag的狀態
{
switch(receive)
{
case 1: run();
ES=0; //接下來要發送數據先要使ES=0關閉串口中斷等數據發送完后再打開串口中斷
for(i=0;i<2;i++)
{
SBUF=table1[i];
while(!TI); //等待是否發送完成因為發送完成后TUI會有硬件置1
TI=0; //清除發送完成標志位手動清0
}
ES=1;
flag=0;
break;
case 2: backrun();
ES=0;
for(i=0;i<4;i++)
{
SBUF=table2[i];
while(!TI);
TI=0;
}
ES=1;
flag=0;
break;
case 3: leftrun();
ES=0;
for(i=0;i<4;i++)
{
SBUF=table3[i];
while(!TI);
TI=0;
}
ES=1;
flag=0;
break;
case 4: rightrun();
ES=0;
for(i=0;i<5;i++)
{
SBUF=table4[i];
while(!TI);
TI=0;
}
ES=1;
flag=0;
break;
case 0: stoprun();
ES=0;
for(i=0;i<4;i++)
{
SBUF=table0[i];
while(!TI);
TI=0;
}
ES=1;
flag=0;
}
}
}
}
void Usart() interrupt 4 //一旦有數據接入，串行口中斷觸發
{
receive=SBUF-48; //當REN為1時開始接收數據將接收到的值賦予receive 這里的是ACSII 所以要減去48
RI=0; //當RI=0 將接收數據存入SBUF寄存器中清除接收中斷標志位有內部硬件置1，項CPU發出中斷請求在中斷服務程序中，必須用軟件將其清零，取消此中斷申請
flag=1; //將標志位置1 這個是方便在主程序中查詢判斷是否已經接收到數據
}
……………………
…………限于本文篇幅余下代碼請從51黑下載附件…………

復制代碼

所有資料51hei提供下載:

藍牙+pwm可用勿刪.zip (43.08 KB, 下載次數: 413)

ID:121019 · 發表于 2017-10-12 23:27

相當厲害了

ID:69115 · 發表于 2017-12-2 02:08

這個小車很好玩

ID:243552 · 發表于 2017-12-3 21:42

成本100左右

ID:268704 · 發表于 2018-1-3 14:07

這個里面有單獨的pwm輸出波沒呀？

ID:166208 · 發表于 2018-4-12 12:19

張帥帥發表于 2018-1-3 14:07
這個里面有單獨的pwm輸出波沒呀？

有的當然要有啊

ID:46475 · 發表于 2018-4-13 08:59

這個牛逼

ID:230975 · 發表于 2018-4-13 09:44

原理圖也有嗎

ID:275384 · 發表于 2018-4-14 14:18

很酷，我現在也在做這個，得到了啟發

ID:311115 · 發表于 2018-4-19 18:54

2515361695 發表于 2018-4-12 12:19
有的當然要有啊

尋跡程序呢。。。

ID:382301 · 發表于 2018-8-2 20:06

謝謝樓主，正好在做這個

ID:56932 · 發表于 2019-4-11 11:06

最近想做一個一個，參考一下

ID:305511 · 發表于 2019-4-13 20:49

樓主太棒了，謝謝分享！

ID:372154 · 發表于 2019-5-31 17:55

好資料，謝謝

ID:541842 · 發表于 2019-6-16 11:05

強啊，小白看這個，正好

ID:611378 · 發表于 2019-9-14 15:18

用戶軟件啟動內部看門狗后: 復位關看門狗
ALE pin 仍為 ALE
內部時鐘頻率:11.998408M.
外部時鐘頻率:11.998408M.
IAP read MCU ID is error!

ID:620872 · 發表于 2019-10-9 09:08

只需要藍牙模塊

ID:555907 · 發表于 2019-11-19 14:31

很不錯

ID:907553 · 發表于 2023-5-12 11:26

有沒有手機軟件控制的

ID:1091382 · 發表于 2023-9-10 17:03

看兄弟這操作，這紅外避障模板可以綁十個嗎？來個全方位避障。

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