C51單片機用三個QTI傳感器循跡寶貝車源程序

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ID:230352 發表于 2017-9-1 15:33 | 只看該作者 |只看大圖回帖獎勵

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用三個傳感器循跡，寶貝車
三個QTI信號線從右到左一次接P2_1,P2_2,P2_3

單片機源程序如下:

/************************************************
文件 : three QTI Folloe line.c
描述：QTI尋跡傳感器測試程序
編寫 : 任曉東
說明：程序利用三個QTI傳感器實現了尋線的功能
************************************************/
#include <AT89X52.h>
#include <stdio.h>
#include<BoeBot.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
uchar QTIState ;
void Time1_init(void)
{
EA = 1;
//硬件串口使用定時器1,供AT89S52與PC機通信使用
TMOD |= 0x20; //定時器1方式2.8位自動重裝模式
SCON = 0x50; //模式1，8位數據
TH1 = 0xFD; //波特率為9600
TL1 = 0xFD;
TR1 = 1; //起動定時器
TI = 1;
}
void Forward(void)//向前行走子程序
{
P1_1=1;
delay_nus(1700);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1300);
P1_0=0;
delay_nms(20);
}
void Pivot_Left(void)//左轉子程序
{
P1_1=1;
delay_nus(1500);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1350);
P1_0=0;
delay_nms(20);
}
void Pivot_Right(void)//右轉子程序
{
P1_1=1;
delay_nus(1650);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1500);
P1_0=0;
delay_nms(20);
}
void Rotate_right(void)
{
P1_1=1;
delay_nus(1650);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1650);
P1_0=0;
delay_nms(20);
}
void Rotate_Left(void)
{
P1_1=1;
delay_nus(1350);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1350);
P1_0=0;
delay_nms(20);
}
void Get_QTI_State(void)
{
QTIState = P2&0x0e ;
}
void Follow_Line(void)
{
Get_QTI_State();
switch(QTIState)
{
case 0x04 : Forward();
break;
case 0x06 : Pivot_Right();
break;
case 0x02 : Rotate_right();
break;
case 0x0c : Pivot_Left();
break;
case 0x08 : Rotate_Left();
break;
default : break;
……………………
…………限于本文篇幅余下代碼請從51黑下載附件…………

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C51單片機用三個QTI傳感器循跡寶貝車源程序