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基于51單片機的2.4g小車制作資料 帶app

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2.4g無重力感應小車里面只包含按鍵跟2.4g模塊通訊部分，想要添加重力感應，需要移植藍牙有重力感應小車部分代碼

所有制作資料打包下載：
2.4g小車.7z (7.7 MB, 下載次數: 75)

下面是小車的原理圖：





控制程序說明：
加速度模塊不同傾角時，向計算機發送不同數據
1 左偏時，發送0a
2 右偏時，發送a0
3 前偏時，發送aa
3 后偏是，發送55

發送數據時，數據類型具備優先級，當左右方向現有數據時，優先發送左右控制字符

優化了部分程序，刪除了多余的測試程序
優化了數組，相比于版本3，刪除了多余的數組
  1. #include  <REG52.H>        
  2. #include  <basic.h>
  3. #include  <INTRINS.H>
  4. sbit          SCL=P1^6;      //IIC時鐘引腳定義
  5. sbit           SDA=P1^7;      //IIC數據引腳定義
  6. #define        SlaveAddress   0xA6          //定義器件在IIC總線中的從地址,根據ALT  ADDRESS地址引腳不同修改
  7. #define JudgeP_M  0x8000   //正負數判斷
  8. #define Left_cmp  0x006e   //方向數據比較值，數值越小，越靈敏
  9. #define Right_cmp 0x006e
  10. #define Go_cmp    0x006e
  11. #define Back_cmp  0x006e
  12. #define Go    0xaa                   //小車實際動作控制字符，以實物為準
  13. #define Back  0x55
  14. #define Left  0xa5
  15. #define Right 0x5a
  16. #define Stop  0x00                   //停止控制字符
  17. Byte BUF[8];                         //接收數據緩存區
  18. Byte Sbuf[8];
  19. Word Wbuf[2];            
  20. void Init_ADXL345(void);             //初始化ADXL345
  21. void Single_Write_ADXL345(Byte REG_Address,Byte REG_data);   //單個寫入數據
  22. void Multiple_Read_ADXL345();                                  //連續的讀取內部寄存器數據
  23. void Delay5us();
  24. void Delay5ms();
  25. void Delay20ms();
  26. void ADXL345_Start();
  27. void ADXL345_Stop();
  28. void ADXL345_SendACK(bit ack);
  29. bit  ADXL345_RecvACK();
  30. void ADXL345_SendByte(Byte dat);
  31. Byte ADXL345_RecvByte();
  32. void send();
  33. void uart();
  34. void Data_Convert();
  35. void Data_Process();
  36. void direction_judge();
  37. //******主程序********
  38. void main()
  39. {
  40.         void Delay20ms();                                   //上電延時                                   
  41.         uart();        
  42.         Init_ADXL345();                         //初始化ADXL345
  43.         while(1)                                 //循環
  44.         {
  45.                 Multiple_Read_ADXL345();               //連續讀出數據，存儲在BUF中
  46.                 Data_Convert();
  47.         Data_Process();
  48.                 direction_judge();
  49.                 Delay20ms();                           //延時      
  50.         }
  51. }

  53. /*******************************/
  54. void Delay20ms()                //@11.0592MHz
  55. {
  56.         unsigned char i, j, k;

  58.         _nop_();
  59.         _nop_();
  60.         i = 1;
  61.         j = 216;
  62.         k = 35;
  63.         do
  64.         {
  65.                 do
  66.                 {
  67.                         while (--k);
  68.                 } while (--j);
  69.         } while (--i);
  70. }                                
  71. /**************************************
  72. 延時5微秒(STC90C52RC@12M)
  73. 不同的工作環境,需要調整此函數，注意時鐘過快時需要修改
  74. 當改用1T的MCU時,請調整此延時函數
  75. **************************************/
  76. void Delay5us()
  77. {
  78.     _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  79.     _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  80.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  81. }
  82. /**************************************
  83. 延時5毫秒(STC90C52RC@12M)
  84. 不同的工作環境,需要調整此函數
  85. 當改用1T的MCU時,請調整此延時函數
  86. **************************************/
  87. void Delay5ms()
  88. {
  89.     Word n = 560;

  91.     while (n--);
  92. }
  93. /**************************************
  94. 起始信號
  95. **************************************/
  96. void ADXL345_Start()
  97. {
  98.     SDA = 1;                    //拉高數據線
  99.     SCL = 1;                    //拉高時鐘線
  100.     Delay5us();                 //延時
  101.     SDA = 0;                    //產生下降沿
  102.     Delay5us();                 //延時
  103.     SCL = 0;                    //拉低時鐘線
  104. }
  105. /**************************************
  106. 停止信號
  107. **************************************/
  108. void ADXL345_Stop()
  109. {
  110.     SDA = 0;                    //拉低數據線
  111.     SCL = 1;                    //拉高時鐘線
  112.     Delay5us();                 //延時
  113.     SDA = 1;                    //產生上升沿
  114.     Delay5us();                 //延時
  115. }
  116. /**************************************
  117. 發送應答信號
  118. 入口參數:ack (0:ACK 1:NAK)
  119. **************************************/
  120. void ADXL345_SendACK(bit ack)
  121. {
  122.     SDA = ack;                  //寫應答信號
  123.     SCL = 1;                    //拉高時鐘線
  124.     Delay5us();                 //延時
  125.     SCL = 0;                    //拉低時鐘線
  126.     Delay5us();                 //延時
  127. }
  128. /**************************************
  129. 接收應答信號
  130. **************************************/
  131. bit ADXL345_RecvACK()
  132. {
  133.     SCL = 1;                    //拉高時鐘線
  134.     Delay5us();                 //延時
  135.     CY = SDA;                   //讀應答信號
  136.     SCL = 0;                    //拉低時鐘線
  137.     Delay5us();                 //延時

  139.     return CY;
  140. }
  141. /**************************************
  142. 向IIC總線發送一個字節數據
  143. **************************************/
  144. void ADXL345_SendByte(Byte dat)
  145. {
  146.     Byte i;

  148.     for (i=0; i<8; i++)         //8位計數器
  149.     {
  150.         dat <<= 1;              //移出數據的最高位
  151.         SDA = CY;               //送數據口
  152.         SCL = 1;                //拉高時鐘線
  153.         Delay5us();             //延時
  154.         SCL = 0;                //拉低時鐘線
  155.         Delay5us();             //延時
  156.     }
  157.     ADXL345_RecvACK();
  158. }
  159. //從IIC總線接收一個字節數據
  160. Byte ADXL345_RecvByte()
  161. {
  162.     Byte i;
  163.     Byte dat = 0;
  164.     SDA = 1;                    //使能內部上拉,準備讀取數據,
  165.     for (i=0; i<8; i++)         //8位計數器
  166.     {
  167.         dat <<= 1;
  168.         SCL = 1;                //拉高時鐘線
  169.         Delay5us();             //延時
  170.         dat |= SDA;             //讀數據               
  171.         SCL = 0;                //拉低時鐘線
  172.         Delay5us();             //延時
  173.     }
  174.     return dat;
  175. }
  176. //******單字節寫入*******************************************
  177. void Single_Write_ADXL345(Byte REG_Address,Byte REG_data)
  178. {
  179.     ADXL345_Start();                  //起始信號
  180.     ADXL345_SendByte(SlaveAddress);   //發送設備地址+寫信號
  181.     ADXL345_SendByte(REG_Address);    //內部寄存器地址，請參考中文pdf22頁
  182.     ADXL345_SendByte(REG_data);       //內部寄存器數據，請參考中文pdf22頁
  183.     ADXL345_Stop();                   //發送停止信號
  184. }
  185. //連續讀出ADXL345內部加速度數據，地址范圍0x32~0x37
  186. void Multiple_read_ADXL345(void)
  187. {   Byte i;
  188.     ADXL345_Start();                          //起始信號
  189.     ADXL345_SendByte(SlaveAddress);           //發送設備地址+寫信號
  190.     ADXL345_SendByte(0x32);                   //發送存儲單元地址，從0x32開始        
  191.     ADXL345_Start();                          //起始信號
  192.     ADXL345_SendByte(SlaveAddress+1);         //發送設備地址+讀信號
  193.          for (i=0; i<6; i++)                      //連續讀取6個地址數據，存儲中BUF
  194.     {
  195.         BUF[i] = ADXL345_RecvByte();          //BUF[0]存儲0x32地址中的數據
  196.         if (i == 5)
  197.         {
  198.            ADXL345_SendACK(1);                //最后一個數據需要回NOACK
  199.         }
  200.         else
  201.         {
  202.           ADXL345_SendACK(0);                //回應ACK
  203.        }
  204.    }
  205.     ADXL345_Stop();                          //停止信號
  206.     Delay5ms();
  207. }
  208. //初始化ADXL345，根據需要請參考pdf進行修改************************
  209. void Init_ADXL345()
  210. {
  211.    Single_Write_ADXL345(0x31,0x0B);   //測量范圍,正負16g，13位模式
  212.    Single_Write_ADXL345(0x2C,0x08);   //速率設定為12.5 參考pdf13頁
  213.    Single_Write_ADXL345(0x2D,0x08);   //選擇電源模式   參考pdf24頁
  214.    Single_Write_ADXL345(0x2E,0x80);   //使能 DATA_READY 中斷
  215.    Single_Write_ADXL345(0x1E,0x00);   //X 偏移量 根據測試傳感器的狀態寫入pdf29頁
  216.    Single_Write_ADXL345(0x1F,0x00);   //Y 偏移量 根據測試傳感器的狀態寫入pdf29頁
  217.    Single_Write_ADXL345(0x20,0x05);   //Z 偏移量 根據測試傳感器的狀態寫入pdf29頁
  218. }
  219. void uart()
  220. {
  221. SCON=0x50;
  222. TMOD=0x20;
  223. PCON=0x00;
  224. TH1=0xfd;
  225. TL1=0xfd;
  226. IE=0x90;
  227. TR1=1;
  228. }

  230. void send(unsigned char ch)
  231. {
  232. ES=0;
  233. SBUF=ch;
  234. while (TI==0);
  235. TI=0 ;
  236. ES=1;
  237. }
  238. void Data_Convert()                                                //將兩個八位數據合成為一個16位數據
  239. {
  240.   Wbuf[0]=BUF[1]<<8|BUF[0];
  241.   Wbuf[1]=BUF[3]<<8|BUF[2];
  242.   Wbuf[2]=BUF[5]<<8|BUF[4];
  243. }
  244. void Data_Process()
  245. {
  246.    Word i=0;
  247.     i=Wbuf[0]&JudgeP_M;           //X軸數據處理
  248.   if(i==0x8000)                   //當結果為負數時
  249.   {
  250.    Wbuf[0]=~Wbuf[0]+1;
  251.    Wbuf[0]=Wbuf[0]&0x7fff;
  252.    if(Wbuf[0]>Left_cmp)
  253.    {
  254.    Sbuf[0]=Left;
  255.    }
  256.    else
  257.    {
  258.    Sbuf[0]=Stop;
  259.    }
  260.   }
  261.   else                                           //當結果為正數時
  262.   {
  263.    if(Wbuf[0]>Right_cmp)
  264.    {
  265.       Sbuf[0]=Right;
  266.    }
  267.    else
  268.    {
  269.            Sbuf[0]=Stop;
  270.    }
  271.   }
  272.   i=Wbuf[1]&JudgeP_M;                   //Y軸數據處理
  273.   if(i==0x8000)                   //當結果為負數時
  274.   {
  275.    Wbuf[1]=~Wbuf[1]+1;
  276.    Wbuf[1]=Wbuf[1]&0x7fff;
  277.    if(Wbuf[1]>Back_cmp)
  278.    {
  279.    Sbuf[1]=Back;
  280.    }
  281.    else
  282.    {
  283.    Sbuf[1]=Stop;
  284.    }
  285.   }
  286.   else                                           //當結果為正數時
  287.   {
  288.    if(Wbuf[1]>Go_cmp)
  289.    {
  290.      Sbuf[1]=Go;
  291.    }
  292.    else
  293.    {
  294.          Sbuf[1]=Stop;
  295.    }
  296.   }
  297. }
  298. void direction_judge()
  299. {

  301.   if(Sbuf[0]==Left|Sbuf[0]==Right)
  302.   {
  303.    send(Sbuf[0]);
  304.   }
  305.   else
  306.   {
  307.    send(Sbuf[1]);
  308.   }
  309. }
復制代碼

NRF24L01發送模塊
  1. /*****************************************
  2. 創建：HAPPY 可兒
  3. 時間：2016.6.25
  4. 功能：工程主函數(主機發射部分)
  5. /*****************************************/
  6. #include"reg52.h"
  7. #include"Allhead.h"
  8. /*按鍵定義*/
  9. sbit KEY1 = P2^6;
  10. sbit KEY2 = P2^4;
  11. sbit KEY3 = P2^5;
  12. sbit KEY4 = P2^7;
  13. sbit KEY5 = P1^4;
  14. sbit LED1 = P0^0;
  15. sbit LED2 = P0^1;

  17. /*鍵盤掃描*/
  18. void KeyScan()
  19. {
  20.    char TxDate[4];
  21.    {
  22.   
  23.      if(!KEY1) //如果檢測到低電平，說明按鍵按下
  24.       {
  25.         Delay(10); //延時去抖，一般10-20ms
  26.         if(!KEY1) //再次確認按鍵是否按下，沒有按下則退出
  27.          {
  28.             while(!KEY1)//如果確認按下按鍵等待按鍵釋放，沒有則退出
  29.             {
  30.                 TxDate[0] = 0;//前進
  31.                 TxDate[1] = 1;
  32.                 TxDate[2] = 0;
  33.                 TxDate[3] = 1;
  34.                 NRFSetTxMode(TxDate);//發送數據·
  35.                 while(CheckACK()); //檢測是否發送完畢
  36.              }
  37.                          Delay(10); //延時去抖，一般10-20ms
  38.                          while(!KEY1);
  39.                          TxDate[0] = 1;//空操作
  40.              TxDate[1] = 1;
  41.              TxDate[2] = 1;
  42.              TxDate[3] = 1;
  43.                          NRFSetTxMode(TxDate);//發送數據·
  44.              while(CheckACK()); //檢測是否發送完畢
  45.         }
  46.       }
  47. /********************************************************/
  48.    else if(!KEY2) //如果檢測到低電平，說明按鍵按下
  49.    {
  50.      Delay(10); //延時去抖，一般10-20ms
  51.      if(!KEY2) //再次確認按鍵是否按下，沒有按下則退出
  52.       {
  53.         while(!KEY2)//如果確認按下按鍵等待按鍵釋放，沒有則退出
  54.           {
  55.             TxDate[0] = 0;//向左轉
  56.             TxDate[1] = 1;
  57.             TxDate[2] = 1;
  58.             TxDate[3] = 0;
  59.             NRFSetTxMode(TxDate);//發送數據
  60.             while(CheckACK()); //檢測是否發送完畢
  61.          }
  62.                  Delay(10); //延時去抖，一般10-20ms
  63.                  while(!KEY1);
  64.                  TxDate[0] = 1;//空操作
  65.          TxDate[1] = 1;
  66.          TxDate[2] = 1;
  67.          TxDate[3] = 1;
  68.                  NRFSetTxMode(TxDate);//發送數據·
  69.          while(CheckACK()); //檢測是否發送完畢
  70.      }
  71.    }
  72. /********************************************************/
  73.    else if(!KEY3) //如果檢測到低電平，說明按鍵按下
  74.     {
  75.       Delay(10); //延時去抖，一般10-20ms
  76.       if(!KEY3) //再次確認按鍵是否按下，沒有按下則退出
  77.         {
  78.           while(!KEY3)//如果確認按下按鍵等待按鍵釋放，沒有則退出
  79.             {
  80.               TxDate[0] = 1;//向右轉
  81.               TxDate[1] = 0;
  82.               TxDate[2] = 0;
  83.               TxDate[3] = 1;
  84.               NRFSetTxMode(TxDate);//發送數據
  85.               while(CheckACK()); //檢測是否發送完畢
  86.            }
  87.                    Delay(10); //延時去抖，一般10-20ms
  88.                          while(!KEY1);
  89.                      TxDate[0] = 1;//空操作
  90.              TxDate[1] = 1;
  91.              TxDate[2] = 1;
  92.              TxDate[3] = 1;
  93.                          NRFSetTxMode(TxDate);//發送數據·
  94.              while(CheckACK()); //檢測是否發送完畢
  95.         }
  96.    }
  97. /********************************************************/
  98.    else if(!KEY4) //如果檢測到低電平，說明按鍵按下
  99.     {
  100.       Delay(10); //延時去抖，一般10-20ms
  101.       if(!KEY4) //再次確認按鍵是否按下，沒有按下則退出
  102.         {
  103.           while(!KEY4)//如果確認按下按鍵等待按鍵釋放，沒有則退出
  104.             {
  105.               TxDate[0] = 1;//后退
  106.               TxDate[1] = 0;
  107.               TxDate[2] = 1;
  108.               TxDate[3] = 0;
  109.               NRFSetTxMode(TxDate);//發送數據
  110.               while(CheckACK()); //檢測是否發送完畢
  111.             }
  112.                          Delay(10); //延時去抖，一般10-20ms
  113.                          while(!KEY1);
  114.                          TxDate[0] = 1;//空操作
  115.              TxDate[1] = 1;
  116.              TxDate[2] = 1;
  117.              TxDate[3] = 1;
  118.                          NRFSetTxMode(TxDate);//發送數據·
  119.              while(CheckACK()); //檢測是否發送完畢
  120.         }
  121.      }

  123. }  
  124. }
  125. /*********************主函數***************************/
  126. void main()
  127. {
  128.     NRF24L01Int(); //初始化NRF24L01
  129.     while(1)
  130.     {         
  131.           KeyScan();   
  132.         }
  133. }
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ID:141094 發表于 2016-11-1 03:50 | 只看該作者
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ID:326450 發表于 2019-6-12 12:02 | 只看該作者
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