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單片機遙控車電路和源程序

[復制鏈接]
ID:140725 發表于 2016-10-18 16:42 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
做了一個單片機遙控車項目程序：
RX_01.rar (54.66 KB, 下載次數: 56)
TX.rar (9.25 KB, 下載次數: 46)
電路圖：
多功能車接收電路.pdf (32.53 KB, 下載次數: 48)

這里把電路和源程序分享給51黑電子論壇的朋友們，希望對大家的設計能有所幫助。


0.png 0.png 0.png


tx部分程序預覽：
  1. /*****************************************************
  2. //項目名稱：興信多功能遙控車TX，27M/40M
  3. //項目編號：FC100515
  4. //項目日期：2010-6-3
  5. //初始編輯：##老魚探戈   V137_Studio
  6. ----------------------------------------

  8. //*****************************************************/
  9. #include"All.h"

  11. uchar Brakecnt=0,Swaycnt=0;
  12. uchar VibraCnt=0;        //振動10s
  13. uchar ShaCheCnt05;        //剎車延時0.5s
  14. //========================================//
  15. void InitAll(void)
  16. {       
  17.         WDTR=0x5A;
  18.         P2M=0x3f;
  19.         P0M=0x00;
  20.         P1M=0x0d;
  21.         FP54M=1;
  22.         P0UR=0x01;
  23. //        P1UR=0x00;
  24. //        P2UR=0x00;       
  25.         Init_TC0();
  26.         P2=0xc0;
  27.         PSoundCon=1;
  28.         PRSample=0;
  29.         PRMain=0;
  30. }
  31. //***************************************//
  32. //函數名稱：void DvrSmog(void)
  33. //輸入參數：無
  34. //輸出參數：無
  35. //函數功能：發射信號清除控制
  36. //**************************************//
  37. void DvrSmog(void)
  38. {       
  39.         if(Brake==1)
  40.         {
  41.                 Brakecnt++;
  42.                 if(Brakecnt>=7U)  
  43.                 { Brake=0; Brakecnt=0;}       
  44.         }       
  45.         else
  46.                 Brakecnt=0;
  47.         //-------------------------------------------
  48.         if(gb_key)       
  49.                 {Vibration=0;}               
  50.         //-------------------------------------------
  51.         if(Vibration==1)
  52.         {                       
  53.                 VibraCnt++;                        //  78/2=39ms
  54.                 if(VibraCnt>=250U)
  55.                 {
  56.                         VibraCnt=0;
  57.                         Vibration=0;
  58.                 }
  59.         }
  60.         else
  61.                 VibraCnt=0;
  62.         //-------------------------------------------       
  63.     if((SwayLeft==1||SwayRight==1)&&IntoMode==1)
  64.         {
  65.                 Swaycnt++;
  66.                 if(Swaycnt>=10U)
  67.                 {
  68.                         SwayRight=0;                //右擺
  69.                         SwayLeft=0;       
  70.                         Swaycnt=0;                       
  71.                 }               
  72.         }       
  73.         else  Swaycnt=0;   ///

  75.         //=========================================
  76.         if(ShaCheEnb&&gb_key==0)
  77.         {
  78.                 ShaCheCnt05++;
  79.                 if(ShaCheCnt05>=10U)
  80.                 {
  81.                         ShaCheCnt05=0;
  82.                         ShaCheEnb=0;
  83.                 //        ShaCheOver=1;
  84.                 }       
  85.         }
  86.         else ShaCheCnt05=0;
  87. }
  88. //***************************************//
  89. //函數名稱：void NoSendSignel(void)
  90. //輸入參數：無
  91. //輸出參數：無
  92. //函數功能：連續無信號，停止發射
  93. //**************************************//
  94. void NoSendSignel(void)
  95. {
  96.         static uchar NoSigcnt=0;
  97.         if((senddataH==0)&&(senddataL==0))
  98. //        if((senddataH|senddataL)==0)
  99.         {
  100.                 NoSigcnt++;
  101.                 if(NoSigcnt>=20U)
  102.                 {
  103.                         FSendEnb0=0;
  104.                         NoSigcnt=0;
  105.                 }
  106.         }
  107.         else {        NoSigcnt=0;        FSendEnb0=1;}
  108. }
  109. //***************************************//
  110. //函數名稱：void main(void)
  111. //輸入參數：無
  112. //輸出參數：無
  113. //函數功能：主程序段
  114. //**************************************//
  115. void main(void)
  116. {
  117.         InitAll();
  118.         while(1)
  119.         {                                       
  120.                 GetClock();
  121.                 GetSendTime();
  122.                 GetKey();
  123.                 PlaySdTimer();       
  124.                 GotoSleep();        //3min 睡眠       
  125.             if(!FSendEnb)  continue;
  126.                 Get_gb();      //獲得主推數據
  127.                 GetSendData();
  128.                 FNoSigEnb=1;        //填碼禁止
  129.                 NoSendSignel();

  131.                 if(!FSendEnb0)  continue;
  132.                 SetLed(gb_key);
  133.                 sendRF();
  134.                 SoundCtrl();                //發聲
  135.                DvrSmog();
  136.                 FNoSigEnb=0;        //填碼允許               
  137.         }
  138. }
復制代碼

rx程序：
  1.                 /*-----------------------------------------------------------
  2.                 |          Module Name: ------ MAIN.ASM                                  |
  3.                 |          Author:      ------ Tom                                     |       
  4.                 |          Version:     ------ Rev1.0                             |
  5.                 |          Create Date: ------ 2010/06/19                             |
  6.                 |          Remark:                                                   |
  7.                 |               1.None                                              |
  8.                 |          Description:                                         |
  9.                 |               1.None                                               |
  10.                 |                 2.None                                            |
  11.                 |          Revision History:                                     |
  12.                 |               1.Rev1.0(2010/07/01)初版.                     |
  13.                 |                                                                  |
  14.                  -----------------------------------------------------------*/


  17. /*__________________________  要修改參數  __________________________*/

  19. ICE_MODE        EQU     1        ;;當燒錄時此項設為0，仿真時設為1
  20. CHIP                SN8P2501B        ; Select the CHIP
  21. //{{SONIX_CODE_OPTION
  22.         .Code_Option        LVD                LVD_L                ; 2.0V Reset
  23.         .Code_Option        Watch_Dog        Enable        ; Normal mode: Enable Watchdog Green and Sleep mode: Stop Watchdog
  24.         .Code_Option        High_Clk        IHRC_16M        ; Internal 16M RC Oscillator
  25.         .Code_Option        Fcpu                #2     ; Fcpu = Fosc/4
  26.         .Code_Option        Security        Enable
  27.         .Code_Option        Noise_Filter        Disable
  28.         .Code_Option        Reset_Pin        P11
  29. //}}SONIX_CODE_OPTION
  30. /*__________________________________________________________________*/
  31. .NOLIST
  32.         INCLUDE                SonixMac1.h
  33.         INCLUDE                SonixMac2.h
  34.         INCLUDE                SonixFun.h
  35.         INCLUDE                Math.h
  36.         INCLUDE                DefineRamPort.h
  37.         INCLUDE                Fmotor.h
  38.         INCLUDE                FSysClk.h
  39. .LIST
  40. .data
  41.          _Define_Port
  42.          _Define_Temp
  43.          _Define_IDData
  44.          _Define_ReciveData
  45.          _Define_GetMotData         

  47. ;         DComFlg         ds        1
  48. ;         FProtect         equ          DComFlg.0       
  49. ;         Fmot_ProctEnb        equ        DCOMFLG.4
  50. ;------------   調試選項　---------------
  51. ;#define  Test_TlyEnb      1      ;禁止陀螺儀調整
  52. ;#define         Test_PrctEnb     1　　　;禁止過流保護
  53. ;#define         Test_fireEnb     1　　　;禁止對戰
  54. ;------------   調試選項　---------------
  55. .CODE
  56.                 ORG         0000h
  57.                 JMP        RESET
  58.                     ORG         0008h
  59.                 jmp        Interrupt

  61. INCLUDE                GetID.ASM
  62. INCLUDE                ReciveRf.ASM
  63. INCLUDE                GetMotData.ASM
  64. INCLUDE                WuHua.ASM
  65. INCLUDE                TestMode.ASM
  66. //---------------------------------------
  67. RESET:            _CLRRAM      #64  ;參數=該芯片RAM大小
  68.                 _McrSetSTKP       ;初始化堆棧
  69.                 _Init_Port
  70.                 _Init_Ram
  71.                 _TC0_init_25us
  72.                 b0bset        FGIE

  74.         //=====測試模式？====================
  75. TestCheck:
  76.         call        PowerOnDelay        //延時穩定
  77.         call        F_TestCheck
  78.         b0bts1        FTestPowerOn        //是否為測試模式？
  79.         jmp        MAIN               
  80.         b0bset        FLagProtect        //不進入中斷
  81.         //=========進入測試模式==============
  82. TestMain:
  83.         _CLRWDT   
  84.         call        GetSysClk       
  85.         call        F_PwerDelay3s
  86.         call        F_TestFBLRM        //測試左右前后模式馬達
  87.         call        F_TestLED
  88.         call        F_TestEndCnt5s         //延時5s       
  89.         //---------------------------
  90.         b0bts1        FTestAllEnd
  91.         jmp        TestMain
  92.         clr        R_TestWork0        //進入正常模式
  93.         b0bclr        FLagProtect        //清除保護標志

  95. /************* 系統主程序監控 ****************/
  96. MAIN:         
  97. //        _CLRWDT   
  98.         call        GetSysClk
  99.         call        ReciveRf
  100.         call        F_LargeChkCtrl        //大電流監測
  101.         call         GetMotorData
  102.         call        ledctrl       
  103.         call        baidongctl
  104.         call        F_ModeOutDelay       
  105.         call        DropNoSignal
  106.         JMP     MAIN
  107. ;--------------中---------斷-------------
  108. Interrupt:   
  109.         PUSH
  110.         b0bclr        FTC0IRQ       
  111.         _inf        winTimer
  112.         incms        DTimerCont0        ;時鐘發生位 25us
  113.         b0bts0        FLagProtect
  114.         jmp        Adr_Int0
  115.         b0bts1        Mode1
  116.         jmp        Normal_mode
  117.         ;=======================大模式0
  118.         b0bts0        FInModeDelay        ;Go into Only one
  119.         jmp        @f

  121.         b0bts1        Motor_key1        ;擺動模式初始化        Motor_key1=0,完成，Motor_key1=1未完成
  122.         jmp        @f               

  124.         b0bset        IOmot_Out5
  125.         b0bclr        IOmot_Out1
  126.         b0bclr        IOmot_Out2
  127.         b0bclr        IOmot_Out3
  128.         b0bclr        IOmot_Out4
  129.         clr        modecntus
  130.         clr        modecntus1

  132.         b0bset        FInModeDelay        ;進來一次
  133.         b0bclr        FOutModeOnce        ;進入正常模式標志

  135.         jmp        Adr_Int0
  136.         ;----------------------------
  137.     @@:                       
  138.         b0bts0        FlagModeDelay               
  139.         jmp        @f
  140.         b0bts0        Motor_key1        ;擺動模式初始化        Motor_key1=0,完成，Motor_key1=1未完成
  141.         jmp        Adr_Int0

  143.         incms        modecntus
  144.         _jge        modecntus,#100,$+2        ;2.5ms
  145.         jmp        Adr_Int0
  146.         clr        modecntus
  147.        
  148.         incms        modecntus1
  149.         _jge        modecntus1,#46,$+2        ;進入模式，延遲115ms停止馬達,使結構到位 2011-3-17
  150.         jmp        Adr_Int0
  151.         clr        modecntus1
  152.                
  153.         b0bset        FlagModeDelay               
  154.         ;---------------------------
  155.   @@:                               
  156.         b0bclr        IOmot_Out5       
  157.         b0bts1        baidong_keep
  158.         jmp        $+2
  159.         jmp        Adr_Int0
  160.         clr        count0
  161.         clr        count1

  163.         b0bts0        Motor_key1        ;擺動模式初始化        Motor_key1=0,完成，Motor_key1=1未完成
  164.         jmp        Adr_Int0

  166.         b0bts1        zuobai                ;左擺動
  167.         jmp        @f
  168.         b0bset        baidong_mode
  169.         b0bset        baidong_keep
  170.         jmp        Adr_Int0
  171.    @@:
  172.         b0bts1        youbai                ;右擺動
  173.         jmp        @f
  174.         b0bclr        baidong_mode
  175.         b0bset        baidong_keep
  176.         jmp        Adr_Int0
  177.   @@:
  178.         b0bclr        IOmot_out1        ;無擺動
  179.         b0bclr        IOmot_out2
  180.         jmp        Adr_Int0
  181.         ;========================大模式1                       
  182.   Normal_mode:
  183.         b0bts1        Motor_key2        ;正常模式初始化 Motor_key2=1,完成，Motor_key2=0未完成
  184.         jmp        @f

  186.         b0bset        IOmot_Out5
  187.         b0bclr        IOmot_Out3       
  188.         b0bclr        IOmot_Out4
  189.         b0bclr        baidong_keep

  191.         b0bts0        FOutModeOnce
  192.         jmp        Adr_Int0       
  193.         b0bset        FOutModeDelay        ;退出模式延時標志 2011.3.17
  194.         b0bclr        FOutModekeep
  195.         b0bset        FOutModeOnce
  196.         b0bclr        IOmot_Out1
  197.         b0bclr        IOmot_Out2

  199.         jmp        Adr_Int0
  200.         ;-------------------------
  201.     @@:       
  202.         b0bclr        IOmot_Out5
  203.         ;-----------------------剎車模式
  204.         b0bts0        shache_keep        ;=0剎車恢復 =1剎車后保持
  205.         jmp        shache0
  206.         b0bts0        shache_do        ;=0沒有剎車 =1正在剎車
  207.         jmp        shache1       
  208.         b0bts1        shache               
  209.         jmp        @f
  210.         b0bset        shache_do
  211.         jmp        shache1
  212.   shache0:                        ;剎車后保持(前后馬達均輸出低電平)
  213.         b0bclr        IOmot_Out1
  214.         b0bclr        IOmot_Out2
  215.         b0bclr        IOmot_Out3
  216.         b0bclr        IOmot_Out4
  217.         jmp        Adr_Int0
  218.   shache1:                        ;剎車進行中(前后馬達正反控制均輸出高,并保持100ms)       
  219.         bts1    Fmot_Speed3Fx        ;制動方式2：反向制動
  220.           jmp        $+4
  221.         b0bclr        IOmot_Out2
  222.           b0bset        IOmot_Out1
  223.           jmp        $+3       
  224.         b0bclr  IOmot_Out1
  225.            b0bset        IOmot_Out2       


  228.         b0bclr        IOmot_Out3
  229.         b0bclr        IOmot_Out4
  230.         incms        count0        ;25us單位
  231.         jge        count0,#80,$+2       
  232.         jmp        Adr_Int0
  233.         clr        count0                ;2ms

  235.         incms        count2
  236.         jge        count2,#35,$+2        ;70ms 剎車時間太短，2011-03-07
  237.         jmp        Adr_Int0
  238.         clr        count2
  239.                                
  240.         incms        count1       
  241.         jge        count1,ShacheCnt,$+2
  242.         jmp        Adr_Int0
  243.         clr        count1                ;修改為剎車最長420ms

  245.         b0bclr        shache
  246.         b0bclr        shache_do
  247.         b0bset        shache_keep
  248.         b0bclr        IOmot_Out1
  249.         b0bclr  IOmot_Out2
  250.         jmp        Adr_Int0
  251.   @@:
  252.         ;---------------------------振動模式(以300ms做前后動作)       
  253.         mov        a,Dmot_Speed3
  254.         and        a,#7fh
  255.         bts1        FZ                ;主推有動作時，馬上停止振動
  256.         jmp        $+3
  257.         b0bts0        zhendong        //無振動信號時不振動
  258.         jmp        zhendongfirst
  259.         b0bclr        zhendong_keep       
  260.         clr        count0
  261.         clr        count1
  262.         clr        count2
  263.         jmp        @f
  264.   zhendongfirst:               
  265.         b0bts0        zhendong_keep               
  266.         jmp        do_zhendong       
  267.         b0bts1        zhendong
  268.         jmp        @f
  269.         b0bset        zhendong_keep       
  270.         clr        count0
  271.         clr        count1
  272.         clr        count2
  273.         b0bclr         IOmot_Out3
  274.         b0bclr         IOmot_Out4
  275.    do_zhendong:                       
  276.         incms        count0               
  277.         jge        count0,#40,$+2
  278.         jmp        Adr_Int0
  279.         clr        count0                ;1ms時間點

  281.         incms        count1
  282.         jge        count1,#18,$+2
  283.         jmp        Adr_Int0
  284.         b0bclr        IOmot_Out1               
  285.         b0bclr        IOmot_Out2               
  286.                
  287.         jge        count1,#90,$+2
  288.         jmp        Adr_Int0
  289.         clr        count1                ;60ms時間點

  291.             cpl        zhendong_flag                       
  292.         b0bts1        zhendong_flag
  293.         jmp        $+4       
  294.         b0bclr        IOmot_Out1        ;正反脈沖交替，實現振動功能
  295.         b0bset        IOmot_Out2
  296.         jmp        $+3
  297.         b0bclr        IOmot_Out2
  298.         b0bset        IOmot_Out1
  299.         jmp        Adr_Int0
  300.         ;---------------------------正常模式
  301.    @@:       
  302.         b0bts1        Left                //左右轉向
  303.         jmp        $+4
  304.         b0bclr        IOmot_Out3
  305.         b0bset        IOmot_Out4
  306.         jmp        @f
  307.         b0bts1        Right
  308.         jmp        $+4
  309.         b0bclr        IOmot_Out4
  310.         b0bset        IOmot_Out3
  311.         jmp        @f
  312.         b0bclr        IOmot_Out3
  313.         b0bclr  IOmot_Out4
  314.     @@:
  315.         incms        Dmot_SpdCnt                ;主馬達驅動
  316.         _je        Dmot_SpdCnt,#100,$+2
  317.         jmp        Amot_SP3
  318.         clr        Dmot_SpdCnt
  319.         mov        a,Dmot_Speed3
  320.         and        a,#7fh
  321.         bts1        FZ
  322.         jmp        @f
  323.         b0bclr        IOmot_Out1
  324.         b0bclr        IOmot_Out2
  325.         jmp        Adr_Int0
  326.     @@:
  327.         bts1    Fmot_Speed3Fx
  328.         b0bset  IOmot_Out1                //后退
  329.         bts0    Fmot_Speed3Fx
  330.         b0bset  IOmot_Out2                //前進
  331.         jmp        Adr_Int0
  332.   Amot_SP3:
  333.         mov        a,Dmot_Speed3
  334.         and        a,#7fh
  335.         je        a,Dmot_SpdCnt,$+2
  336.         jmp        Adr_Int0
  337.         b0bclr        IOmot_Out1
  338.         b0bclr        IOmot_Out2       
  339. Adr_Int0:
  340.                POP
  341.         RETI
  342. /*--------The end of the program-----------------*/
  343.         ENDP
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ID:51142 發表于 2017-4-22 16:19 | 顯示全部樓層
這個好，編解碼，學習資料！
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無效樓層，該帖已經被刪除
ID:249545 發表于 2018-4-18 09:48 | 顯示全部樓層
感謝老師支持51黑
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