單片機控制舵機（含程序）

ID:107189 · 發(fā)表于 2016-3-5 04:20

本帖最后由 51黑tt 于 2016-3-5 04:24 編輯

什么是舵機：

舵機如下所示：

有三根線，一般依次是地，電源（5V左右），信號（信號的幅值>=3.3V),不清楚各個腳打開舵機一測量就知道了。

2. 其工作原理是：

控制信號由接收機的通道進入信號調(diào)制芯片，獲得直流偏置電壓。它內(nèi)部有一個基準電路，產(chǎn)生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準信號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最后，電壓差的正負輸出到電機驅(qū)動芯片決定電機的正反轉(zhuǎn)。當電機轉(zhuǎn)速一定時，通過級聯(lián)減速齒輪帶動電位器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為0，電機停止轉(zhuǎn)動。當然我們可以不用去了解它的具體工作原理，知道它的控制原理就夠了。就象我們使用晶體管一樣，知道可以拿它來做開關(guān)管或放大管就行了，至于管內(nèi)的電子具體怎么流動是可以完全不用去考慮的。

3. 舵機的控制：

舵機的控制一般需要一個20ms左右的時基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms~2.5ms范圍內(nèi)的角度控制脈沖部分。以180度角度伺服為例，那么對應(yīng)的控制關(guān)系是這樣的：

0.5ms--------------0度；

1.0ms------------45度；

1.5ms------------90度；

2.0ms-----------135度；

2.5ms-----------180度；

重要說明：

1：上面部分還是成線形關(guān)系的，Y=90X-45（X單位是ms,Y單位是度數(shù)：）

2：上面所說的0度 45度等是指度 45度位置（什么意思呢：我說明一下就知道了，就拿45度位置來說，若舵機停在0度位置，下載45度位置程序后則舵機停在45度，即順時針走了45度，若當時舵機在135度位置，則反轉(zhuǎn)90度到45度位置。所以舵機不存在正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)問題。這點非常重要。

3:若想轉(zhuǎn)動到45度位置，要一直產(chǎn)生1.0ms的高電平（即PA0=1；Delay(1ms);PA0=0;Delay(20ms);要不停的產(chǎn)生這個高低電平，產(chǎn)生PWM脈沖

請看下形象描述吧:

下面是我在ATMEGA32上的測試程序，開發(fā)軟件：ICC AVR

#include <iom32v.h>

typedef struct BYTE_BIT
{
   unsigned BIT0:1;
   unsigned BIT1:1;
   unsigned BIT2:1;
   unsigned BIT3:1;
   unsigned BIT4:1;
   unsigned BIT5:1;
   unsigned BIT6:1;
   unsigned BIT7:1;
}BYTEBIT;
#define SET_BIT8_FORMAT(Addr)    (*((volatile BYTEBIT *)&Addr))
# define PORTB_BIT    SET_BIT8_FORMAT(PORTB)

# define _PB0       PORTB_BIT.BIT0
# define _PB1       PORTB_BIT.BIT1
# define _PB2       PORTB_BIT.BIT2
# define _PB3       PORTB_BIT.BIT3
# define _PB4       PORTB_BIT.BIT4
# define _PB5       PORTB_BIT.BIT5
# define _PB6       PORTB_BIT.BIT6
# define _PB7       PORTB_BIT.BIT7

/*delay(1)延時時間為300US
delay(80)延時時間為20mS
delay(4)延時時間為1mS
delay(8)延時時間為2mS
delay(6)延時時間為1.55mS
delay(2)延時時間為0.55MS
delay(10)延時時間為2.5mS
*/

void Delay(int j)
{

int i;
for(;j>0;j--)
{
for(i=0;i<35;i++);

}
}

void main(void)

{
   int i,j;
   DDRB=0XFF;
   while(1)
{
         //2.0ms 135度位置
      _PB7=1;

         Delay(8);
      _PB7=0;

      Delay(74);

      /*
      //1.0ms 45度位置
      _PB7=1;

      Delay(4);
      _PB7=0;

      Delay(78);

      //1.5ms 90度位置
   _PB7=1;

      Delay(6);
      _PB7=0;

      Delay(78);

// 2.5ms 180度位置
_PB7=1;

      Delay(10);
   _PB7=0;

      Delay(72);

//0.5ms 0度位置