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N久沒(méi)更新了，發(fā)兩篇自己最近寫(xiě)的文章上來(lái)充充數(shù)。
做了4個(gè)多月的智能車，受益匪淺，雖然最后因?yàn)閱纹瑱C(jī)燒掉很無(wú)奈的推出了比賽，但是從中學(xué)到了好多，和大家分享一下，也為和我一樣曾經(jīng)迷茫的初學(xué)者一點(diǎn)指引。
本人做的是攝像頭組（CCD組），首先說(shuō)說(shuō)攝像頭的選擇。我們都知道攝像頭分CCD和CMOS兩種，這兩種攝像頭的區(qū)別大家可以去百度搜索一下，推薦使用CCD的攝像頭，采集的圖像清晰，噪點(diǎn)少，跑動(dòng)時(shí)抖動(dòng)小，對(duì)圖像采集影響小。攝像頭又分為數(shù)字?jǐn)z像頭和模擬攝像頭，顧名思義，模擬攝像頭采集回來(lái)的就是模擬值，需要用AD模塊進(jìn)行AD轉(zhuǎn)換成數(shù)字值后再進(jìn)行處理；而數(shù)字?jǐn)z像頭內(nèi)部則集成了AD模塊，直接輸出數(shù)字值。對(duì)比兩者，模擬攝像頭采集的圖像更清晰，受光線影響小，但是數(shù)據(jù)進(jìn)行AD轉(zhuǎn)換時(shí)受干擾較大，而且采集速度慢；數(shù)字?jǐn)z像頭雖然在圖像清晰度上不如模擬攝像頭，但對(duì)于我們做智能車比賽已經(jīng)足夠了，而且因攝像頭內(nèi)部集成AD模塊，輸出的數(shù)字值穩(wěn)定，受干擾較小，但缺點(diǎn)是受光線影響大（這里以O(shè)V6620為例）。大家可以根據(jù)自己的情況來(lái)選擇不同的攝像頭，本站推薦選擇OV6620數(shù)字?jǐn)z像頭。（關(guān)于OV6620攝像頭的詳細(xì)情況，本站會(huì)在另一篇文章里進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明）
選擇攝像頭時(shí)，考慮到智能車比賽主要是提取黑白兩種顏色（地板顏色未知），為了采集的準(zhǔn)確穩(wěn)定和降低成本，優(yōu)先考慮使用黑白攝像頭，（OV6620就是一款黑白數(shù)字?jǐn)z像頭）。還要考慮到攝像頭的分辨率，這是一個(gè)很重要的方面，今年我們隊(duì)就是因?yàn)榻?jīng)驗(yàn)不足，換用了高分辨率攝像頭，而造成了很多麻煩。因?yàn)轱w思卡爾智能車比賽規(guī)定使用飛思卡爾公司的單核CPU，官方推薦使用的是S12XS128，默認(rèn)主頻只有16MHZ，雖然可以穩(wěn)定超頻到80MHZ，但是過(guò)高的分辨率會(huì)導(dǎo)致每場(chǎng)能采集到的點(diǎn)數(shù)下降，影響采集質(zhì)量，而且過(guò)高的分辨率會(huì)導(dǎo)致采集范圍過(guò)廣，而造成程序處理的不便。所以推薦使用低分辨率的攝像頭，OV6620是個(gè)不錯(cuò)的選擇，不推薦使用OV7620。
選擇好了自己滿意的攝像頭，要考慮到安裝問(wèn)題，攝像頭一定要安裝的穩(wěn)定，抖動(dòng)要盡量小，以免影響采集質(zhì)量。而且攝像頭安裝時(shí)要注意攝像頭采集的中間是否和車的中軸相符合，必須要提出的是：OV6620攝像頭采集的圖像會(huì)有所偏差，需要在硬件上進(jìn)行調(diào)整，使攝像頭的中線和車的中軸基本重合。此外，還必須要注意攝像頭采集的圖像和小車之間的盲區(qū)問(wèn)題，理論上盲區(qū)越小越好。這些都是要在安裝攝像頭時(shí)考慮并進(jìn)行調(diào)整。適當(dāng)時(shí)可以對(duì)車模進(jìn)行適當(dāng)調(diào)整，比如說(shuō)加硬減震等。攝像頭可以固定在單桿或者雙桿上，當(dāng)然，我也見(jiàn)過(guò)用三根桿固定的，桿的質(zhì)量一定要清，可以使用碳纖桿。
好了，本站的飛思卡爾智能車專題的攝像頭選擇及安裝就結(jié)束了，后續(xù)將更新攝像頭工作原理，圖像采集等一系列智能車相關(guān)的文章，請(qǐng)大家關(guān)注，謝謝。
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