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直立車調(diào)試,主要是調(diào)試平衡,與平衡相關(guān)的器件是加速度計(jì)與陀螺儀
加速度中值
直立車搭建好過后,將車直立豎直放在桌子上,可以很容易的找到一個(gè)零界點(diǎn),就是這個(gè)左邊是車前傾,右邊是車后傾,找到這個(gè)位置,通過改變long int GRAVITY_OFFSET =2236;中的數(shù)值,是在串口顯示的g_fGravityAngle_just為0
使用的相關(guān)算法是
g_fGravityAngle_just = ((float)(g_fGravityAngle-GRAVITY_OFFSET ))*1.5;
陀螺儀中值
直立車搭建好過后,將車橫放在桌子上,通過改變long int GYROSCOPE_OFFSET=2236;中的數(shù)值,是在串口顯示的 g_fGyroscopeAngleSpeed_just 為0
使用的相關(guān)算法是
g_fGyroscopeAngleSpeed_just = -((float)(g_fGyroscopeAngleSpeed-GYROSCOPE_OFFSET))*0.1;
調(diào)整過后,這個(gè)時(shí)候就算平衡點(diǎn)找到了,然后根據(jù)卡爾曼濾波或者清華濾波進(jìn)行濾波處理,這樣第一步就算完成了
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