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直立車調(diào)試_1調(diào)整中值和穩(wěn)定性

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ID:51090 發(fā)表于 2014-9-17 14:24 | 只看該作者 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式


      直立車調(diào)試，主要是調(diào)試平衡，與平衡相關(guān)的器件是加速度計(jì)與陀螺儀



      加速度中值

                          直立車搭建好過后，將車直立豎直放在桌子上，可以很容易的找到一個(gè)零界點(diǎn)，就是這個(gè)左邊是車前傾，右邊是車后傾，找到這個(gè)位置，通過改變long int GRAVITY_OFFSET =2236;中的數(shù)值，是在串口顯示的g_fGravityAngle_just為0

                         使用的相關(guān)算法是

                                          g_fGravityAngle_just = ((float)(g_fGravityAngle-GRAVITY_OFFSET ))*1.5;



      陀螺儀中值

                         直立車搭建好過后，將車橫放在桌子上，通過改變long int GYROSCOPE_OFFSET=2236;中的數(shù)值，是在串口顯示的 g_fGyroscopeAngleSpeed_just 為0

                    使用的相關(guān)算法是

                                       g_fGyroscopeAngleSpeed_just = -((float)(g_fGyroscopeAngleSpeed-GYROSCOPE_OFFSET))*0.1;



調(diào)整過后，這個(gè)時(shí)候就算平衡點(diǎn)找到了，然后根據(jù)卡爾曼濾波或者清華濾波進(jìn)行濾波處理，這樣第一步就算完成了




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