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小車直立感受

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樓主
ID:60076 發表于 2014-4-10 21:40 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
經過幾天 小車能夠直立  ，還沒加速度 和方向 ，用的是PD ，其中官方方案對我最有幫助，
調試PD的時候 感受很深 PD是個無量綱參數，所以調試的時候需要 先確定其 數值范圍， 指數形式增長對調試很有幫助 可以幫組你快速確定數值范圍 ，也是今年就應該幫調速放在定時器里面 效果會很好， 輸出PWM先通過歸一化為正負1最后在和周期相乘得到高電平時間，
歸一化的輸出值為 P*角度+D*角加速度，角度通過 陀螺儀積分 和加速度計融合出來的 因為 陀螺儀 短時間的值和加速度計長時間的值比較信任，加速度計易受噪聲的影響，這款陀螺儀溫漂比較嚴重所以短時間還是比較容易信任的，還有小車能夠在平衡點能夠很好的直立，P值越大 越容易直立 不過會有擺動 D就是為了消除擺動的
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