STM32單片機+Android實現的智能家政機器人設計資料程序原理圖和文檔

ID:432864 · 發表于 2024-12-10 10:45

系統實現功能
本次設計為研究探索性課題，旨在為后續的家政機器人產品設計提供一個原型，故本系統僅為智能家政機器人的雛形，并非具有完善功能的機器人。
本系統已實現通過安卓手機進行語音識別，并將語音識別結果發送至機器人，機器人控制器按照接收到的指令驅動舵機完成用戶的命令。機器人可以前后左右的移動，并且機器人攜帶的機械臂可以完成5個自由度的受控運動。上述命令為簡單的用戶命令，最終系統實現能夠完成特定的復雜用戶命令。比如當用戶命令機器人取來某個位置的盒子，機器人會自動運動到該位置抓取盒子，送到用戶手中。
6.2 系統實物圖
下圖為機器人正常啟動之后的效果圖：

int main(void)
{
u8 reclen=0;
unsigned short int distance=520;
unsigned short int height=750;
unsigned short int weight=512;
Stm32_Clock_Init(9); //系統時鐘設置
delay_init(72);          //延時初始化
IIC_Init();    //初始化I2C接口
uart_init(72,1000000);    //串口1初始化為1M
LED_Init();             //初始化與LED連接的硬件接口
EXTIX_Init();       //外部中斷初始化
MPU6050_initialize();
HMC5883L_SetUp();
delay_ms(50);
HMC5883L_SetUp();
SetMode(1,0,0);delay_ms(30);
SetMode(2,0,0);delay_ms(30);
SetMode(3,0,0);delay_ms(30);
SetMode(4,0,0);delay_ms(30);
SetMode(5,0,1023);delay_ms(30);
SetMode(6,0,1023);delay_ms(30);
SetMode(7,0,1023);delay_ms(30);
SetMode(8,0,1023);delay_ms(30);
SetMode(9,0,1023);delay_ms(30);
HC05_Init();
delay_ms(1000);
PostureInit();
while(1)
{
  int reach=0;
//printf("ANGLE:  angle=%d  \n",jiao);
//delay_ms(500);
  if(USART2_RX_STA&0X8000)          //接收到一次數據了
  {
//printf("%c",tt);
   reclen=USART2_RX_STA&0X7FFF; //得到數據長度
   USART2_RX_BUF[reclen]=0;       //加入結束符
   USART2_RX_STA=0;
   if(tt=='1')                      //前進
   {
   Forward();
   }
   if(tt=='3')                      //后退
   {
   Back();
   }
   if(tt=='0')                      //停止
   {
   LED0=1;LED1=1;
   Stop();
   }
   while(tt=='4')                      //右轉
   {
   USART2_RX_STA=0;
   TurnRight();
   }
   if(tt=='2')                      //左轉
   {
   TurnLeft();
   }
   if(tt=='5')                         //打開爪子                                        f
   {
   SetMode(9,0,1023);
   delay_ms(30);
   OpenPaw();
   LED0=0;
   }
   if(tt=='6')                         //抓取
   {
   SetMode(9,0,1023);
   delay_ms(30);
   ClosePaw();
   }
   while(tt=='8')                         //收回
   {
   USART2_RX_STA=0;
   distance-=10;
   if(distance<=200)distance=200;
   SetMode(7,0,1023);
   delay_ms(30);
   PawGoFar(distance);
   delay_ms(75);
   LED1=0;
   }
   while(tt=='7')                         //伸出
   {
   USART2_RX_STA=0;
   distance+=10;
   if(distance>=520)distance=520;
   SetMode(7,0,1023);
   delay_ms(30);
   PawGoNear(distance);
   delay_ms(75);
   LED0=0;
   }
   while(tt=='9')          //機器人手臂抬起
   {
   USART2_RX_STA=0;
   height+=10;
   if(height>=750)height=750;
   SetMode(6,0,1023);
   delay_ms(30);
   ArmRaiseUp(height);
   delay_ms(75);
   LED0=0;
   }
   while(tt=='a')          //機器人手臂放下
   {
   USART2_RX_STA=0;
   height-=10;
   if(height<=500)height=500;
   SetMode(6,0,1023);
   delay_ms(30);
   ArmSetDown(height);
   delay_ms(75);
   LED1=0;
   }
   while(tt=='b')                //手臂右轉
   {
   USART2_RX_STA=0;
   weight-=10;
   if(weight<=20)weight=20;
   SetMode(5,0,1023);
   delay_ms(30);
   ArmLeft(weight);
   delay_ms(75);
   }
   while(tt=='c')                //手臂左轉
   {
   USART2_RX_STA=0;
   weight+=10;
   if(weight>=1000)weight=1000;
   SetMode(5,0,1023);
   delay_ms(30);
   ArmRight(weight);
   delay_ms(75);
   }
   if(tt=='d')             //取北方1M處物體
   {
   TurnRight();
   reach=0;
   while(!reach)
   {
   USART2_RX_STA=0;
   IICreadBytes(HMC58X3_ADDR,HMC58X3_R_XM,6,hbuffer);
   hx=(((int16_t)hbuffer[0]) << 8) | hbuffer[1];
   hz=(((int16_t)hbuffer[2]) << 8) | hbuffer[3];
   hy=(((int16_t)hbuffer[4]) << 8) | hbuffer[5];
   if(hx==0)
   {
   if(hy & 0x8000)
      angle=270;
   else
      angle=90;
   }
   else
   {
   if(hy & 0x8000)
      angle=360-atan2(-hy,hx)*(180/3.141592653);
   else
      angle=atan2(hy,hx)*(180/3.141592653);
   }
   jiao=(int)angle;
   if(jiao==86||jiao==87)
   {
   reach=1;
   Stop();
   delay_ms(1500);
   times=0;sig=0;
   Forward();
   Forward();
   while(sig==0);
      Stop();
   delay_ms(30);
   SetMode(9,0,1023);
   delay_ms(30);
   OpenPaw();
   delay_ms(300);
   SetMode(6,0,1023);
   delay_ms(30);
   ArmSetDown(500);
   delay_ms(1000);
   SetMode(7,0,1023);
   delay_ms(30);
   PawGoNear(520);
   delay_ms(1000);
   SetMode(9,0,1023);
   delay_ms(30);
   ClosePaw();
   delay_ms(500);
   SetMode(6,0,1023);
   delay_ms(30);
   ArmRaiseUp(750);
   delay_ms(1000);
   sig=0;times=0;
   Back();
   while(sig==0);
   Stop();
   tt='0';
   }
   }
   }

   while(tt=='e')
   {
   sweep();
   Stop();
   tt='0';
   }

}
}
}

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