任務篇是建立在協議篇之上的。以我的項目為例，我有兩個從機設備，一個是EPC（控制器控制電磁閥開度使電磁閥出口處的氣壓保持恒定）需要主機設定出口處氣壓和定時讀取出口處實際氣壓；另一個是溫濕壓傳感器變送器需要定時讀取溫濕度壓數據。
我的理念是不管主機掛載幾個從機設備，而是主機有幾個任務。以上文為例，主機一共有三個任務，一是設定EPC出口處氣壓（寫保持寄存器）；二是讀取EPC出口處氣壓（讀輸入寄存器）；三是讀取溫濕壓數據（讀輸入寄存器）。我們首先要建立這三個任務。我們根據從機名稱來創建4個文件分別是"EPC.c"、"EPC.h"、"THP.c"和"THP.h"。按照慣例我們先來看"EPC.h"和"THP.h"。
- #ifndef __EPC_H
- #define __EPC_H
- #include "Header.h"
- #include "UartDebug.h"
- #include "Modbus_Master.h"
- #include "Delay.h"
- struct EpcPre
- {
- struct ModbusMasterDevice *MMD;
- uint8_t DeviceAddr;
- int16_t P_Fb,P_Sta;
- uint16_t Pset;
- uint8_t S_P_En,R_En;
- uint8_t DataUpdate;
- uint8_t SetSuccess;
- };
- extern struct EpcPre EPC1;
- void EPCInit(void);
- uint8_t ReadEPC(void *Para);
- void ReadEPFEnable(struct EpcPre *EPF);
- uint8_t SetPreVal(void *Para);
- void SetPreValEnable(struct EpcPre *EPC,uint16_t Pre);
- #endif
- #ifndef __THP_H
- #define __THP_H
- #include "Header.h"
- #include "UartDebug.h"
- #include "Modbus_Master.h"
- #include "Delay.h"
- struct TemHumPre
- {
- struct ModbusMasterDevice *MMD;
- uint8_t DeviceAddr;
- float AirTemp;
- float AirHun;
- float AirPre;
- uint8_t Enable;
- uint8_t DataUpdate;
- };
- extern struct TemHumPre THP1;
- void THPInit(void);
- uint8_t ReadTHP(void *Para);
- void ReadTHPEnable(struct TemHumPre *THP);
- #endif
略過頭文件我們來看從機結構體。
“struct ModbusMasterDevice *MMD;” 從機掛載到的ModBus主機；
“uint8_t DeviceAddr;” 從機的設備地址；
“int16_t P_Fb,P_Sta;” “float AirTemp;”“float AirHun;”“float AirPre;”數據區，根據從機的需求而定；
“uint8_t S_P_En,R_En;”“uint8_t Enable; ”任務的使能標志，可以看到因為EPC有兩個任務所以它有S_P_En和R_En兩個使能標志，而THP只有一個任務所以它只有一個Enable；
“uint8_t DataUpdate;”讀保持/輸入寄存器成功標志；
“uint8_t SetSuccess;”寫保持寄存器成功標志，THP沒有相對應得任務所以也就沒有該標志。
接下來我們來看具體得任務實現。
- #include "EPC.h"
- struct EpcPre EPC1;
- void EPCInit(void)
- {
- EPC1.MMD = &MMDPort1;
- EPC1.DeviceAddr = 0x01;
- }
- uint8_t ReadEPC(void *Para)
- {
- struct EpcPre *EPC;
-
- EPC = (struct EpcPre *)Para;
- if(ReadHoldInputReg(EPC->MMD,EPC->DeviceAddr,0x04,0,4) != 0)
- {
- if(EPC->MMD->RIR_Update)
- {
- EPC->MMD->RIR_Update = 0;
- EPC->DataUpdate = 1;
- EPC->P_Fb = EPC->MMD->Input_Reg[0];
- EPC->P_Sta = EPC->MMD->Input_Reg[1];
- }
- EPC->R_En = 0;
- return 1;
- }
- return 0;
- }
- void ReadEPFEnable(struct EpcPre *EPC)
- {
- EPC->R_En = 1;
- }
- uint8_t SetPreVal(void *Para)
- {
- struct EpcPre *EPC;
-
- EPC = (struct EpcPre *)Para;
- if(WriteHoldReg(EPC->MMD,EPC->DeviceAddr,0,1,&EPC->Pset) != 0)
- {
- if(EPC->MMD->WHR_Success)
- {
- EPC->MMD->WHR_Success = 0;
- EPC->SetSuccess = 1;
- }
- EPC->S_P_En = 0;
- return 1;
- }
- return 0;
- }
- void SetPreValEnable(struct EpcPre *EPC,uint16_t Pre)
- {
- EPC->S_P_En = 1;
- EPC->Pset = Pre;
- }
- #include "THP.h"
- struct TemHumPre THP1;
- void THPInit(void)
- {
- THP1.MMD = &MMDPort1;
- THP1.DeviceAddr = 0x03;
- }
- uint8_t ReadTHP(void *Para)
- {
- struct TemHumPre *THP;
-
- THP = (struct TemHumPre*)Para;
- if(ReadHoldInputReg(THP->MMD,THP->DeviceAddr,0x04,0,3) != 0)
- {
- if(THP->MMD->RIR_Update)
- {
- THP->MMD->RIR_Update = 0;
- if(THP->MMD->Input_Reg[0] != 0xffff)
- {
- THP->AirTemp = (float)(THP->MMD->Input_Reg[0]-10000)/10;
- }
- if(THP->MMD->Input_Reg[1] != 0xffff)
- {
- THP->AirHun = (float)THP->MMD->Input_Reg[1]/10;
- }
- if(THP->MMD->Input_Reg[2] != 0xffff)
- {
- THP->AirPre = (float)THP->MMD->Input_Reg[2]/10;
- }
- }
- THP->Enable = 0;
- return 1;
- }
- return 0;
- }
- void ReadTHPEnable(struct TemHumPre *THP)
- {
- THP->Enable = 1;
- }
- static void Task_1000ms(void)
- {
- ReadTHPEnable(&THP1);
- }
- static void Task_500ms(void)
- {
- ReadEPFEnable(&EPC1);
- }
下面我們需要著重講解一下任務主體的實現。
以讀取EPC氣壓為例，任務會首先執行函數“ReadHoldInputReg()”并判斷返回值，根據協議篇可以知道在等待從機應答的那段時間“ReadHoldInputReg()”會返回0，于是“ReadEPC()”也返回0告知上層函數目前正在等待從機應答；若“ReadHoldInputReg()”返回1則說明從機成功應答或者應答超時了，我們怎么知道到底是應答了還是超時了呢？這就需要讀取變量RIR_Update，若為1則說明應答成功我們就需要把讀到的數據進行保存和處理，RIR_Update也完成了它的使命所以將其置0，并將DataUpdate置1告知上層函數數據讀取成功。從機無論是應答還是超時都需要將R_En置0并返回1這點至關重要。
所有的任務必須嚴格按照該格式來實現，否則會影響上層的調度工作。
至此任務篇就介紹完畢了。
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教程很好，學習學習，感謝！
