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目前市場上面的機械臂大多數在10萬元左右，由于成本太高，不能廣泛應用，只能應用于一些特殊要求的工業場合。那么是不是，可以用制作一臺低成本的6軸機械臂嗎。同樣也找到了一些低成本的機械臂，1萬元以內，他們使用舵機或者步進電機來做，要么就是負載太低，500g負載以內。要么就是精度低，松松垮垮。 在一番探尋和思考之下，有了一個方案。使用同步帶做減速，代替昂貴的減速器，特別是諧波減速器。采用閉環步進電機，提高轉速，減速震動。經過一個月的畫圖和設計，出了一個圖紙 把4個步進電機設計在后面，前面只有一個電機，這樣的結構，起到重力平衡的作用。可以大大提高末端負載，這個最大負載可達1kg。臂長390mm，使用3D打印，制作成本在3000元以內。 設計完成之后就開始使用3D打印出來，因為零件比較大，而且有時候發現打印出來安裝不上，所有又的更改圖紙，基本上是邊更改邊打印的。所以大概花費了2周的時間。 因為機械臂是關節結構的，它的運動軌跡是空間曲線的。但要它走直線或者圓弧的話，就必須進行數學的推導，也叫正解和逆解。我這里使用余弦定理進行計算。在編程方面采用了STM32F4的單片機，因為這個單片機性能比較高，做浮點運算比較快，可以為后面擴展更多的功能。這是一些編程的主要代碼。
大概寫了2000行代碼，包括Modebus與觸控屏通信的程序，和機械臂運動算法程序，程序編寫完成之后，下載到單片機，可以運行
通過點擊觸控屏，控制機械臂走的位置，并且保存這個位置。通過保存多個位置就可以形成需要的軌跡了。目前已經支持關節運動和直線運動。此項目已開源，并且制作過程的視頻也上傳到嗶哩嗶哩了。
使用42閉環步進電機制作的小型6軸桌面機械臂，用同步帶代替減速器的低成本解決方法，臂長390mm，最大負載1kg，精度0.3mm，制作成本3000元以內。可以觸控屏示教，自寫逆向運動算法，已支持關節運動指令和直線運動指令
視頻:https://www.bilibili.com/video/BV1i44y1v7Ef
開源地址：https://gitee.com/qzr123/tiny-6arm
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