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這次作品主要采納TB67S109A電機驅動器。TB67S109A是一種配備PWM斬波器的兩相雙極步進電機驅動器，內置時鐘解碼器。特征有以下幾點：
1. 能夠節制一臺雙極步進電機；
2. 能夠用PWM來節制恒流驅動；
3. 容許全步、半步、1/4、1/8，1/16、1/32步運行；
4. 差錯檢測（TSD/ISD）旌旗燈號輸出功能；
5. 內置差錯檢測電路（熱關斷TSD），過電流關斷（ISD），以及上電復位（POR）；
6. 可經由過程外電阻與電容自定義電機的斬波頻率。
備注：步進電機不能直接接到工頻交流或直流電源上事情，而必須應用專用的步進電機驅動器，它由脈沖發生節制單元、功率驅動單元、保護單元等組成。驅動單元與步進電念頭直接耦合，也可理解成步進電念頭微機節制器的功率接口。
1. TB67S109A驅動電路
備注：步進電機驅動器，它是把節制系統發出的脈沖旌旗燈號轉化為步進電機的角位移，或者說：節制系統每發一個脈沖旌旗燈號，經由過程驅動器就使步進電機扭轉一個步距角。也便是說步進電機的轉速與脈沖旌旗燈號的頻率成正比。以是節制步進脈沖旌旗燈號的頻率，就可以對電機正確調速；節制步進脈沖的個數，就可以對電機正確定位。
2. 邏輯電路
備注：如上圖所示，這是一個由74HC123D 構成的雙重可再觸發的單穩態多諧振蕩器，它的功能是在沒有接管到脈沖旌旗燈號時刻自動將驅動電流降為一半。而M0 、M1 、M2 的感化是選擇細分。
3. 電源電路
備注：因為單片機事情在5V，而步進電機的事情電壓為幾十V,以是必要XL1509對電源進行穩壓至5V，給單片機提供電壓。
PCB什物圖： 總結
1. 步進電機利用于低速場合—每分鐘轉速不跨越1000轉，（0.9度時6666PPS），最好在 1000-3000PPS（0.9度）間應用，可經由過程減速裝配使其在此間事情，此時電機事情效率高，噪音低；
2. 步進電機最好不應用整步狀態，整步狀態時振動大年夜；
3. 電機在較高速或大年夜慣量負載時，一樣平常不在事情速率起動，而采納徐徐升頻提速，一是電機不掉步，二是可以削減噪音同時可以前進竣事的定位精度；
4. 應遵照先選電機后選驅動的原則。
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