一定位一脈沖的EC11旋轉(zhuǎn)編碼器最簡潔的單片機驅(qū)動代碼

ID:161164 · 發(fā)表于 2021-7-2 19:11

先上代碼為敬

if(!PinA && PinA_O && PinB) {
Now++;
}PinA_O = PinA;
if(!PinB && PinB_O && PinA) {
Now--;
}PinB_O = PinB;

復(fù)制代碼

只有六行代碼就能用EC11對Now進行加減操作

為什么這樣寫呢？
上時序圖
順時針轉(zhuǎn)：

逆時針轉(zhuǎn)：

我們看到，當順時針轉(zhuǎn)時
Pin A會早于Pin B 轉(zhuǎn)低電平，反之亦然

代碼解讀：
!PinA && PinA_O && PinB//當Pin A 為低電平而之前為高電平(即下降沿)并且Pin B為高電平
這一句就捕捉到順時針轉(zhuǎn)時序圖中箭指著的那一剎那的情況
于是Now加1

!PinB && PinB_O && PinA//當Pin B 為低電平而之前為高電平(即下降沿)并且Pin A為高電平
這一句就捕捉到逆時針轉(zhuǎn)時序圖中箭指著的那一剎那的情況
于是Now減1

如果編碼器不加電容消抖
就用軟件消抖

if(ScanCount++ > 50) { //其數(shù)值按單片機速度加減
ScanCount = 0;
if(PinA && !PinA_O && PinB) {
Now++;
}PinA_O = PinA;
if(PinB && !PinB_O && PinA) {
Now--;
}PinB_O = PinB;
Now>9? Now = 0:_nop_();
Now<0? Now = 9:_nop_();
}

復(fù)制代碼

現(xiàn)附上小應(yīng)用實例一則
基如STC15F104E的EC11軟串口六位密碼檢查程序
如發(fā)現(xiàn)順逆時針相反，對調(diào)PinA/PinB 定義腳即可

上圖.c文件51hei下載:

Encoder3_PW_Lock.zip (1.7 KB, 下載次數(shù): 467)

ID:569384 · 發(fā)表于 2021-7-3 09:46

假如順時針扭了一點但沒到位之前逆時針扭回去了呢？

ID:161164 · 發(fā)表于 2021-7-3 12:37

不考慮任何不正常操作

ID:46750 · 發(fā)表于 2021-7-3 14:49

代碼簡潔易懂

ID:47286 · 發(fā)表于 2021-7-3 17:04

haokey 發(fā)表于 2021-7-3 09:46
假如順時針扭了一點但沒到位之前逆時針扭回去了呢？

我覺得"ScanCount++"解決了你說的問題就是說這之后得到的是一個確定值要么轉(zhuǎn)了要么沒轉(zhuǎn) 即便按你說的哆嗦一下那也是下一次監(jiān)測的事了

感覺這代碼寫的不錯

ID:161164 · 發(fā)表于 2021-7-3 23:41

dzbj 發(fā)表于 2021-7-3 17:04
我覺得"ScanCount++"解決了你說的問題就是說這之后得到的是一個確定值要么轉(zhuǎn)了要么沒轉(zhuǎn) 即便按你說的哆 ...

然而，并不能
之前的回覆草率了

先上時序圖

青色虛線之間是一次完整的脈沖
Now++是發(fā)生在第一條青色虛線之后少少的時間
但一定早于哆嗦X 和哆嗦Y
而Now++或Now--的先要條件是: 之前高電平+現(xiàn)在低電平(下降沿發(fā)生)
無論哆嗦X 還是哆嗦Y所產(chǎn)生的都是之前低電平+現(xiàn)在高電平(上升沿發(fā)生)
不滿足Now++或Now--的先要條件

所haokey兄所提出的問題，真正答案是：沒事發(fā)生

而"ScanCount++"所做的事是加長掃描時間去消抖
再上時序圖：

這是一個不干凈的脈沖
如果沒有"ScanCount++"

單片機會在黃色虛線那里判斷
結(jié)果在3，4，6判為成立

如果加上"ScanCount++"

就只會在2那里成立，避開了抖動

當然"ScanCount++ >"的數(shù)值要進行調(diào)節(jié)
如果數(shù)值太大如圖

在2看到的就是B之前高電平+B現(xiàn)在低電平(B下降沿發(fā)生)+A高電平＝逆時針轉(zhuǎn)了!

ID:569384 · 發(fā)表于 2021-7-7 11:25

lkc8210 發(fā)表于 2021-7-3 23:41
然而，并不能
之前的回覆草率了

能不能幫忙分析一下有沒有其他不正常的情況？

ID:569384 · 發(fā)表于 2021-7-7 12:20

lkc8210 發(fā)表于 2021-7-3 23:41
然而，并不能
之前的回覆草率了

探討一下，假如我改成這樣會怎樣：
if(!PinA&&PinB)
{PinA_O= 1;}
if(!PinB&&PinA)
{PinB_O= 1;}

if(PinA_O&& PinA)
{
PinA_O = 0;
if(!PinB)
{
Now++;
}
}

if(PinB_O&& PinB)
{
PinB_O= 0;
if(!PinA)
{
Now--;
}
}

ID:161164 · 發(fā)表于 2021-7-7 17:20

haokey 發(fā)表于 2021-7-7 12:20
探討一下，假如我改成這樣會怎樣：
if(!PinA&&PinB)
{PinA_O= 1;}

這樣改是為了什么？

ID:308267 · 發(fā)表于 2021-8-25 19:52

小白請教：請問，IF最后面大括號外面的PinA_O = PinA是什么意思？
if(PinA && !PinA_O && PinB) {
Now++;
}PinA_O = PinA；

ID:308267 · 發(fā)表于 2021-8-25 19:57

PinA_O是怎么定義為下降沿的啊？真心請教

ID:989992 · 發(fā)表于 2022-1-27 11:10

代碼簡潔

ID:67925 · 發(fā)表于 2022-1-28 06:16

按中鍵時如果有移位，可能會誤觸發(fā)一次加減

ID:161164 · 發(fā)表于 2022-1-28 13:54

yxlitol 發(fā)表于 2021-8-25 19:52
小白請教：請問，IF最后面大括號外面的PinA_O = PinA是什么意思？
if(PinA && !PinA_O && PinB) {
...

記錄A腳電平

ID:161164 · 發(fā)表于 2022-1-28 14:00

yxlitol 發(fā)表于 2021-8-25 19:57
PinA_O是怎么定義為下降沿的啊？真心請教

不是單單用PinA_O去看
要結(jié)合PinA
if(!PinA && PinA_O && PinB)的文字表達就是：
當"A腳現(xiàn)在是低電平" 與 "A腳前一次是高電平" 與 "B腳現(xiàn)在是高電平" 時成立

!PinA && PinA_O 這倆合起來才能判斷是否下降沿

ID:161164 · 發(fā)表于 2022-1-28 14:03

cdhigh 發(fā)表于 2022-1-28 06:16
按中鍵時如果有移位，可能會誤觸發(fā)一次加減

如果編碼器太松就有可能

ID:69115 · 發(fā)表于 2022-2-3 22:59

這個代碼寫的不錯簡明有效很實用

ID:1004108 · 發(fā)表于 2022-2-5 01:12

代碼簡潔易懂

ID:66287 · 發(fā)表于 2022-2-7 10:49

樓主代碼及其精簡，不錯！
實際上，只檢測A引腳的下降沿，由B引腳狀態(tài)決定加減更高效。
經(jīng)實驗，無漏脈沖和多加多減現(xiàn)象。
void key() //按鍵處理
{
   if((PinA_O== PinA)||(PinA ==1))  //不理會A引腳上升沿，低電平每個脈沖只做一次處理
   {
   PinA_O= PinA;
        return;
   }
   (PinB == 0) ? NUM-- : NUM++; //根據(jù)引腳B的值,判斷正反轉(zhuǎn)
PinA_O = PinA;                      //存儲引腳A狀態(tài)
}
采樣A引腳下降沿時B引腳狀態(tài)，同相減、異相加。

ID:514317 · 發(fā)表于 2022-2-7 16:45

你這種處理方法我都試過了用在EC11旋轉(zhuǎn)編碼器上勉強夠用也存在其他處理占用時間而掉脈沖的情況但如果脈沖要達到1K的速度就掉脈沖嚴重
EC11還是可以用下的

ID:161164 · 發(fā)表于 2022-2-7 17:20

bhjyqjs 發(fā)表于 2022-2-7 10:49
樓主代碼及其精簡，不錯！
實際上，只檢測A引腳的下降沿，由B引腳狀態(tài)決定加減更高效。
經(jīng)實驗，無漏脈沖 ...

妙啊~

ID:67925 · 發(fā)表于 2022-2-8 01:32

lkc8210 發(fā)表于 2022-1-28 14:03
如果編碼器太松就有可能

為什么我知道是因為我以前就是用類似的算法，后來全部換成更復(fù)雜的算法了。
看應(yīng)用，如果誤加減影響不大則可以用，否則需要更魯棒性的算法

ID:883031 · 發(fā)表于 2022-2-8 10:18

本帖最后由 cn_zhx 于 2022-2-8 14:43 編輯

其實，這里AB數(shù)據(jù)線產(chǎn)生的是格雷碼，如果我們采集時采用判斷AB兩線的變化，即，A或B來下降沿時，作出4次判斷，可以避免樓上所說的哆嗦，但是，要求采樣頻率要跟得上，可以采用加減速器的方法，

ID:161164 · 發(fā)表于 2022-2-8 13:29

cn_zhx 發(fā)表于 2022-2-8 10:18
其實，這里AB數(shù)據(jù)線產(chǎn)生的是格雷碼，如果我們采集時采用判斷AB兩線的變化，即，A或B來下降沿時，作出4次判 ...

什么是加減速器的方法？
可以詳細說說嗎？

ID:883031 · 發(fā)表于 2022-2-8 14:40

齒輪傳動，小齒輪帶大齒輪，用大齒輪帶動編碼器旋轉(zhuǎn)，即可降低轉(zhuǎn)速

ID:119977 · 發(fā)表于 2022-2-16 14:19

個人做法硬件加104電容一個接外部中斷一個接普通IO 中斷后讀普通IO高低正轉(zhuǎn)高或低反轉(zhuǎn)低或高控制++ -- 可靠高效無敵一般人我不告訴他

ID:509339 · 發(fā)表于 2022-2-17 14:27

hewayking 發(fā)表于 2022-2-16 14:19
個人做法硬件加104電容一個接外部中斷一個接普通IO 中斷后讀普通IO高低正轉(zhuǎn)高或低反轉(zhuǎn)低或高 ...

難打別人不都是這樣嗎？

ID:887371 · 發(fā)表于 2022-6-14 15:48

hewayking 發(fā)表于 2022-2-16 14:19
個人做法硬件加104電容一個接外部中斷一個接普通IO 中斷后讀普通IO高低正轉(zhuǎn)高或低反轉(zhuǎn)低或高 ...

我也認為這種方法更好。
http://www.izizhuan.cn/bbs/dpj-221520-1.html
這是用十速51mcu做的直流電機定位功能，非常可靠準確，用于EC11要加104電容。
一定要用軟件消抖，要增加2個全局bit變量用于存儲AB引腳之前的狀態(tài)，但這樣增加了不少mcu開銷。

ID:240452 · 發(fā)表于 2022-11-8 17:51

這個代碼我在STC15W408AS上調(diào)試通過。為什么在STC8H1K08上不行，就是沒有操作EC11旋轉(zhuǎn)編碼器,電腦串口不斷收到數(shù)據(jù)。

ID:240452 · 發(fā)表于 2022-11-8 20:55

//00準雙向 01推挽輸出 10高阻輸入 11開漏輸出高阻輸入
P3M1 = B0000_0000;
P3M0 = B1010_0000;

增加這個后就可以了

ID:240452 · 發(fā)表于 2022-11-8 20:55

stc8h默認是高阻

ID:996773 · 發(fā)表于 2023-4-17 10:59

不用這么復(fù)雜，只要判斷兩個腳是11，然后延時毫秒多少。忘了，再判斷是不是10，就說明

它旋轉(zhuǎn)了，如果判斷出來是01就是反方向旋轉(zhuǎn)了，中斷和定時器都不需要，主程序留在

等待的時候加一丟丟延時再執(zhí)行就ok了

ID:1085900 · 發(fā)表于 2023-6-26 22:21

hi等你發(fā)表于 2023-4-17 10:59
不用這么復(fù)雜，只要判斷兩個腳是11，然后延時毫秒多少。忘了，再判斷是不是10，就說明

它旋轉(zhuǎn)了，如果判 ...

[em17

ID:161164 · 發(fā)表于 2023-6-27 11:30

hi等你發(fā)表于 2023-4-17 10:59
不用這么復(fù)雜，只要判斷兩個腳是11，然后延時毫秒多少。忘了，再判斷是不是10，就說明

它旋轉(zhuǎn)了，如果判 ...

看到"延時毫秒"和"中斷和定時器都不需要"
就知道你還沒弄懂

ID:996773 · 發(fā)表于 2023-6-28 16:05

lkc8210 發(fā)表于 2023-6-27 11:30
看到"延時毫秒"和"中斷和定時器都不需要"
就知道你還沒弄懂

我就是不用定時器和中斷，這個資源用在更重要的地方，只需要判斷10和11就行，反轉(zhuǎn)判斷01和11.

已經(jīng)成品用了好久了，手感也很好

ID:1085441 · 發(fā)表于 2023-6-30 21:18

EC11不需要用延時，放在中斷程序中，占用資源很少，用的很穩(wěn)定。

ID:1085441 · 發(fā)表于 2023-6-30 21:21

微笑的小小發(fā)表于 2022-11-8 17:51
這個代碼我在STC15W408AS上調(diào)試通過。為什么在STC8H1K08上不行，就是沒有操作EC11旋轉(zhuǎn)編碼器,電腦串口 ...

STC15W的引腳默認是準雙向口，STC8H的引腳默認是高阻，初始化的時候需要設(shè)置為準雙向口。

ID:1064915 · 發(fā)表于 2023-7-1 09:36

hi等你發(fā)表于 2023-6-28 16:05
我就是不用定時器和中斷，這個資源用在更重要的地方，只需要判斷10和11就行，反轉(zhuǎn)判斷01和11.

已 ...

能否共享一下

ID:398219 · 發(fā)表于 2023-9-22 15:41

謝謝樓主分享，我用的STC15W408AS。用樓主的例程，采用兩個外部中斷來檢測脈沖。能正常檢測到正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)。但是旋轉(zhuǎn)編碼器的旋轉(zhuǎn)速度稍微快點，就容易丟脈沖（脈沖速度快了，連成一片了），導(dǎo)致單片機采不到或者誤采到B相。求一下速度快點的解決辦法。count1和count2是正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)的脈沖計數(shù)，以后用于計算角度使用。
void exint0() interrupt 0 //INT0中斷入口
{
if(!P32 && PinA_O && P33)
{
count1++;

}
PinA_O = P32;
}
//外部中斷服務(wù)程序1
void exint1() interrupt 2 //INT1中斷入口
{
if(!P33 && PinB_O && P32)
{
count2++;
}
PinB_O = P33;
}

ID:161164 · 發(fā)表于 2023-9-22 16:14

herui2128 發(fā)表于 2023-9-22 15:41
謝謝樓主分享，我用的STC15W408AS。用樓主的例程，采用兩個外部中斷來檢測脈沖。能正常檢測到正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)。 ...

用一個外中斷即可

uint Delay_XD = 0;
bit Encoder_EN = 1;
void exint0() interrupt 0 //INT0中斷入口
{
if(Encoder_EN)
{
if(!P33)
{
count1++;
}else{
count2++;
}
Encoder_EN = 0;
}
}
void main()
{
//your code
while(1)
{
//your code
if(!Encoder_EN)
{
if(P32)
{
if(Delay_XD++>=1000)//按主循環(huán)周期調(diào)節(jié)
{
Delay_XD = 0;
Encoder_EN = 1;
}
}else{
Delay_XD = 0;
}
}
}
}

復(fù)制代碼

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