51單片機(jī)智能循跡小車制作（灰度傳感器）附源程序

ID:449323 · 發(fā)表于 2020-10-23 17:31

這也是上學(xué)期的實(shí)訓(xùn)，程序不難，難就難在調(diào)試，要命哦，輪子的轉(zhuǎn)速差不一樣，沒辦法直行，我調(diào)試的時候覺得它簡直就是智障小車，它是一輛智障小破車啊，程序+仿真+原理圖我都放在里面了，ＰＣＢ太丑就算了吧，大家要是做這個項(xiàng)目可供參考呀～～啊啊啊啊,雖然很喜歡這個專業(yè),一個女孩子搞起來遇到問題真的真的很想放棄,讓我弱弱的吐槽一波~~~~

制作出來的實(shí)物圖如下：

電路原理圖如下：

仿真原理圖如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下載）

單片機(jī)源程序如下:

#include <stc15.h>
#include "include.h"
#include "motor.h"
#include "hj_xj3.h"
#include "LCD1602.h"
#define INIT_SPEED 15
extern uchar numL,numR;
void init_time();
void main()
{
uchar status_flag=0;//車身狀態(tài)標(biāo)志位
uchar stop_flag=0;//停車標(biāo)志位
numL=numR=INIT_SPEED;//初始速度
ENA=ENB=1;
IN1=IN3=0;IN2=IN4=0;
init_time();
LCD_initial();
while(1)
{
if(stop_flag==1) stop_flag=reset();
status_flag=Track();
switch(status_flag)
{
case 0: //正常
LCD_Display("MID");
line_go(INIT_SPEED);
delay_ms(100);
break;
case 1: //右偏
LCD_Display("LEFT");
left_turn(10);//參數(shù)為轉(zhuǎn)速差
delay_ms(100);
break;
case 2: //左偏
LCD_Display("RIGHT");
right_turn(10); //參數(shù)為轉(zhuǎn)速差
delay_ms(100);
break;
case 3: //全白
LCD_Display("REFECT");
delay_ms(50);
break;
case 5: //停車
LCD_Display("STOP");
stop_flag=stop();
delay_ms(100);
break;
default:
break;
}
};
}
//***********************
void init_time()
{
TMOD=0X01;
TH0=(65536-500)/256;
TL0=(65536-500)%256;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
}
void time0() interrupt 1 using 1
{
static uchar num;
num++;
if(num==numR) ENA=~ENA;
if(num==numL) ENB=~ENB;
if(num==100){ENA=~ENA;ENB=~ENB;num=0;}
TH0=(65536-500)/256;
TL0=(65536-500)%256;
}

復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:

智能小車.zip (1.25 MB, 下載次數(shù): 116)

ID:429540 · 發(fā)表于 2020-10-30 18:48

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ID:844082 · 發(fā)表于 2020-11-15 21:15

大佬能不能給我指點(diǎn)一下我寫的程序錯在哪里我都不知道

ID:449323 · 發(fā)表于 2021-1-10 19:31

zpc.+ 發(fā)表于 2020-11-15 21:15
大佬能不能給我指點(diǎn)一下我寫的程序錯在哪里我都不知道

抱歉，好久沒上論壇了，你可以加論壇的群，里面大佬都會回答的。

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51單片機(jī)智能循跡小車制作（灰度傳感器）附源程序

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