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激光焊縫跟蹤基準校正
Li-test/sctcalib
P0 P8 空間的任意點
P1 焊點，工具點指向固定點
P2 P3 P4 P5 焊點在激光線上，上下左右移動使得焊點圖像分別在四個象限上
P6 同P5 點 屬于標定校驗點
P7 空間任意點 防止撞槍
46行運行到達校驗點說明成功
SeamFileNr job號 Absposcorr 點修正量。
無偏移量時 工具點與焊接點保持固定距離。
標準跟蹤程序
1、 sensor INI 建立通信
2、 PTP
3、LIN （3、5選擇同樣一個點）
4、sesor on 開激光 set[ s]包括工作狀態job 基準base 17
BC線為焊接線
5、LIN 激光線到達B點，（工具點在A點）（3、5選擇同樣一個點）
6、LIN 工具點到達B點，保護氣體開，開焊機。
7、LIN 工具點到達C點，關焊機
8、sensor off 關激光
9、sensor clear 清除
0 建立連接，初始化
1 有兩個模式 calibrated 修正量 calibrating 記錄基準點（工作初始狀態一定要處于ing狀態）
3 清除 4 開激光 5 關激光 6 關通信
非標準程序
1、INI
2、
3、P1 PTP home pot
4、P2 LIN過渡點
5、sensor INI 建立通信
6、sesor on 開激光
7、op1-pos 工作起始點
1 INI
2 PTP P2 Vel=10% PDAT3 TOOL[1]：hq Base[0]
3 OUT 42 ‘’ State=TRUE
4 ILSeamFinding.SensorInit
5 ILSeamFinding.LaserOn
6 PTP P3 Vel=10% PDAT2 TOOL[1]：hq Base[0]
7 PTP op1_pos Vel=10% PDAT1 TOOL[1]：hq Base[0]
8 WAIT Time=0 sec
9 ILSeamFinding.ILF_Clear_Corr CD: cd1
10 ILSeamFinding.ILF_With_SensorMes CD: cd1，Timers：20
11 LIN op1_pos Vel=0.1m/s CPDAT1 ARC_ON PS S Seam1
12 WAIT Time=0 sec
13 $timer_stop[1]=fallse
14 $timer[1]=0
15 White $timer[1]<1757000
16 OUT 1 ‘Ausqang’ State=TRUE
17 ILSeamFinding.ILF_Clear_Corr CD: cd1
18 WAIT Time=0 sec
19 ILSeamFinding.ILF_With_SensorMes CD: cd1，Timers：20
20 LIN op1_pos CPDAT2 ARC PS W1 Tool[1]: hq Base[0]
21 endwhile
22 WAIT Time=0 sec
23 LIN op1_pos CPDAT3 ARC_OFF PS W2 E Seam2 Tool[1]: hq Base[0]
24 ILSeamFinding.LaserOFF
25 OUT 1 ‘Ausqang’ State=FALSE
26 OUT 41 ‘’ State=FALSE
27 $timer_stop[1]=true
28 PTP P5 Vel=10% PDAT3 TOOL[1]：hq Base[0]
29 PTP P6 Vel=10% PDAT3 TOOL[1]：hq Base[0]
30 ILSeamFinding.ILF_Clear_Corr CD: cd1
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激光焊縫跟蹤基準校正.docx
2020-3-24 11:22 上傳
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機器人加焊縫跟蹤
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