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基于STM32的三路避障小車源程序

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本來是想做滅火小車的，只是程序不夠嚴謹，所以只傳了避障部分，后面有時間修改再傳個完整版。

制作出來的實物圖如下：


單片機源程序如下:
  1. #include "stm32f10x.h"                 // Device header
  2. #include "car.h"
  3. #include "delay.h"
  4. #include "chaoshengbo.h"
  5. #include "PWM_Output.h"
  6. #include "timer.h"



  10. int main(void)
  11. {       

  13.     Sys_Delay_Init(72);               

  15.           TIM2_Init();
  16.                 Chaoshengbo_Init();
  17.     TIM4_PWM_Init();

  19.           Car_Stop(0);
  20.                 Delay_1ms(100);

  22.                 while(1)
  23.                 {       
  24.                         ChaoShengBo_Run();
  25.                 }


  28. }
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