STC8單片機智能小車制作附源程序

ID:535176 · 發(fā)表于 2020-3-9 19:10

寒假做的一個智能小車，有自動模式（超聲波避障）（紅外避障）手動模式（紅外遙控）（無線NRF24l01遙控）（WIFI ESP8266遙控）（藍牙遙控）小車可前進，后退，左轉，右轉，停止，1-7擋(可調(diào)),OLED用來顯示主界面和超聲波檢測的距離，JQ8900播報小車運行的狀態(tài)。
小車視頻地址：B站：https://www.bilibili.com/video/av94674438/
小車和程序

部分代碼：

#include<All.h>
/*********************************
* @函數(shù)名:main
* @描述:main 函數(shù)，程序入口
* @參數(shù):無
* @返回值:無
*********************************/
void main()
{
static uchar Voice_Flag=0;
Timer0_INT0_Init();//紅外解碼
Timer3_Init();//直流電機調(diào)速
Time1_INT1_Init();//超聲波初始化
OLED_Init();//OLED顯示初始化
Uart4_Init();//串口4初始化定時器4 藍牙
Uart3_Init();//串口3初始化定時器2 WIFI
ESP8266_Init();//ESP8266初始化
NRF24L01_Init();//NRF24L01無線模塊初始化
SetRX_Mode();//設置為接收模式
Oled_Display_Chinese();//OLED顯示固定漢字
while(1)
{
if(Voice_Flag==0)
{
JQ8900_Select_TwoCmd_Song(0x02,0x04);//發(fā)動機已啟動，準備發(fā)車
Voice_Flag=1;
}
Oled_Display_Variable();//OLED屏幕顯示變量數(shù)據(jù)//執(zhí)行時間大概200ms
Auto_Hand_Mode();//自動手動切換模式
}
}

復制代碼

#include<All.h>
uchar Auto_Hand_Mode_Flag=1;//自動手動模式切換標志(默認手動)
uchar Hand_Mode_Flag=0;//手動模式切換標志（默認紅外）
uchar Auto_Mode_Flag = 1;//自動模式切換標志
/*********************************
* @函數(shù)名：Mode_Key_Scan
* @描述：按一下是手動控制，再按一下是自動控制
* @參數(shù)：無
* @返回值：無
*********************************/
void Mode_Key_Scan()//模式按鍵掃描
{
uchar i;
if(Key1==0)//Key1自動手動模式切換
{
i=20;
while(i--); //延遲消抖
if(Key1==0)
{
if(Auto_Hand_Mode_Flag) //一共兩種模式
Auto_Hand_Mode_Flag=0; //不是0就是1
else
Auto_Hand_Mode_Flag=1;//沒按一下就換一種模式
}
while(!Key1);
}
}
/*********************************
* @函數(shù)名：Control_Method_Key_Scan
* @描述：手動模式控制方式按鍵
* @參數(shù)：無
* @返回值：無
*********************************/
void Control_Method_Key_Scan()//控制方式
{
uchar i;
if(Key2==0)//控制方式切換
{
i=20;
while(i--); //延遲消抖
if(Key2==0)
{
if(Hand_Mode_Flag==3) //一共三種控制方式0123
Hand_Mode_Flag=0; //循環(huán)
else
Hand_Mode_Flag++; //每次換一種
}
while(!Key2);
}
}
/*********************************
* @函數(shù)名：Auto_Mode
* @描述：自動模式（超聲波避障）
* @參數(shù)：無
* @返回值：無
*********************************/
void Auto_Mode()
{
// static uchar
switch(Auto_Mode_Flag)
{
case 0:
Judge_distance(); //超聲波避障
break;
case 1:
Ray_Avoid(); //紅外避障
break;
}
//Ray_jiance();
}
/*********************************
* @函數(shù)名：Hand_Mode
* @描述：手動模式工具切換函數(shù)，Hand_Mode_Flag選用不同的工具控制
* @參數(shù)：無
* @返回值：無
*********************************/
void Hand_Mode()
{
static uchar Voice_Flag[4]={0};//語音標志
static uchar One_Flag=0;//消除第一次語音播報標志
Control_Method_Key_Scan();//控制方式按鍵掃描
switch(Hand_Mode_Flag)
{
case 0:
Ray_Hand_Key(); //紅外手動按鍵
Ray_Decode_Ser(); //紅外解碼函數(shù)
if(One_Flag) //程序執(zhí)行第一次的時候不執(zhí)行
{
if(Voice_Flag[0]==0)
{
//ES=0;//關閉藍牙串口中斷
JQ8900_Select_TwoCmd_Song(0x01,0x04);//紅外遙控
// EX0=1;//打開外部中斷0
Voice_Flag[0]=1;
Voice_Flag[1]=0;
Voice_Flag[2]=0;
Voice_Flag[3]=0;
}
}
break;
case 1:
Blue_Hand_Key(); //藍牙手動模式
if(Voice_Flag[1]==0)
{
One_Flag=1; //再執(zhí)行紅外的時候播報
JQ8900_Select_TwoCmd_Song(0x01,0x05);//藍牙遙控
Voice_Flag[0]=0;
Voice_Flag[1]=1;
Voice_Flag[2]=0;
Voice_Flag[3]=0;
}
break;
case 2:
NRF24L01_Hand_Key(); //無線手動按鍵
NRF24L01_Receive();//接收數(shù)據(jù)的函數(shù)
if(Voice_Flag[2]==0)
{
One_Flag=1; //再執(zhí)行紅外的時候播報
// ES=0;//關閉藍牙串口中斷
//EX0=0;//關閉外部中斷0
JQ8900_Select_TwoCmd_Song(0x01,0x06);//無線遙控
Voice_Flag[0]=0;
Voice_Flag[1]=0;
Voice_Flag[2]=1;
Voice_Flag[3]=0;
}
break;
case 3:
if(Voice_Flag[3]==0)
{
One_Flag=1; //再執(zhí)行紅外的時候播報
// EX0=0;//關閉外部中斷0
JQ8900_Select_TwoCmd_Song(0x01,0x07);//WIFI遙控
// ES=1;//打開藍牙串口中斷
Voice_Flag[0]=0;
Voice_Flag[1]=0;
Voice_Flag[2]=0;
Voice_Flag[3]=1;
}
ESP8266_Hand_Key();//WIFI手動按鍵
break;
}
}
/*********************************
* @函數(shù)名：Auto_Hand_Mode
* @描述：自動手動模式切換函數(shù)Auto_Hand_Mode_Flag為0自動，為1手動
* @參數(shù)：無
* @返回值：無
*********************************/
void Auto_Hand_Mode()//自動手動模式切換
{
static uchar Voice_Flag[2]={0};//語音標志
static uchar One_Flag=0;//消除第一次不語音播報標志
Mode_Key_Scan();//按鍵掃描切換自動手動
switch(Auto_Hand_Mode_Flag)
{
case 0:
if(Voice_Flag[0]==0) //語音只執(zhí)行一次
{
EX1 = 1; //打開超聲波
One_Flag=1;//第二次，可以播報
JQ8900_Select_TwoCmd_Song(0x01,0x02);//自動模式
Voice_Flag[0]=1;
Voice_Flag[1]=0;
}
Auto_Mode();//自動
break;
case 1:
/*一上電程序進入這里，由于要播放發(fā)送機已啟動，所以不播放下面的*/
if(One_Flag)//如果等于1播報，否則不播報
{
if(Voice_Flag[1]==0)
{
EX1 = 0; //關閉超聲波
Car_Stop();// //由自動模式切換到手動模式，小車需停止
// TR1=0;//關閉定時器1
JQ8900_Select_TwoCmd_Song(0x01,0x03);//手動模式
Voice_Flag[0]=0;
Voice_Flag[1]=1;
}
}
Hand_Mode();//手動
break;
}
}

復制代碼

全部資料51hei下載地址：

Stc8A8K小車簡化.zip (246.23 KB, 下載次數(shù): 111)

ID:535176 · 發(fā)表于 2020-3-10 07:32

感謝管理員的整理

ID:752280 · 發(fā)表于 2020-8-6 09:48

程序寫的很規(guī)范啊

ID:562211 · 發(fā)表于 2020-12-1 21:47

樓主有電路圖嗎

ID:843544 · 發(fā)表于 2020-12-22 20:15

有電路圖嗎？

ID:843544 · 發(fā)表于 2020-12-23 20:52

是否能夠提供原理圖

帳號		自動登錄	找回密碼
密碼			立即注冊

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