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51單片機(jī) 四足機(jī)器人 12路PWM源程序

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ID:516644 發(fā)表于 2019-9-3 18:16 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
之前比賽做的一個(gè)小四足機(jī)器人，由51單片機(jī)產(chǎn)生十二路PWM控制十二個(gè)舵機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，用藍(lán)牙遙控
IMG_20190503_164931.jpg

單片機(jī)源程序如下:
  1. #include "headfile.h"

  3. void jihuo()        //激活/停止
  4. {
  5.         uint sign = 3;
  6. //調(diào)整四腳姿勢(shì)
  7.         delayms(250);
  8.         t_up0 = 1800;
  9.         t_up1 = 1500;
  10.         t_up2 = 1500;
  11.         t_up3 = 1500;
  12.         t_up4 = 1500;
  13.         t_up5 = 1500;
  14.         t_up6 = 1500;
  15.         t_up7 = 1500;
  16.         t_up8 = 1500;
  17.         t_up9 = 1100;
  18.         t_up10 = 1500;
  19.         t_up11 = 1600;
  20.        
  21. //抬左前腿
  22.         delayms(200);
  23.         t_up7 = 1800;
  24.         delayms(50);
  25.         t_up8 = 1200;
  26.         while(sign--)
  27.         {
  28.                 delayms(200);
  29.                 t_up6 = 1100;
  30.                 delayms(200);
  31.                 t_up6 = 1500;
  32.         }
  33.         delayms(200);
  34.         t_up7 = 1500;
  35.         delayms(50);
  36.         t_up8 = 1500;
  37.         delayms(200);
  38.         t_up0 = 1500;
  39.         t_up9 = 1500;
  40. }

  42. void ahead()        //前進(jìn)
  43. {
  44. //調(diào)整四腳姿勢(shì)
  45.         delayms(250);
  46.         t_up0 = 1500;       
  47.         t_up1 = 1500;
  48.   t_up2 = 1500;
  49.   t_up3 = 1500;
  50.   t_up4 = 1500;
  51.   t_up5 = 1500;
  52.   t_up6 = 1500;
  53.   t_up7 = 1500;
  54.   t_up8 = 1500;
  55.   t_up9 = 1500;
  56.   t_up10 = 1500;
  57.   t_up11 = 1600;
  58.         while(direc == 2)
  59.         {
  60. //抬右腿
  61.                 delayms(250);
  62.                 t_up1 = 1200;
  63.                 delayms(125);
  64.                 t_up2 = 1800;
  65.                 delayms(100);
  66.                 t_up0 = 1900;
  67.                 delayms(100);
  68.                 t_up1 = 1700;
  69.                
  70.                 t_up6 = 1900;
  71.                 delayms(100);
  72.                 t_up3 = 1000;
  73.                 delayms(50);
  74.                 t_up4 = 1300;
  75.                 delayms(100);
  76.                 t_up9 = 1100;
  77.                 delayms(100);
  78.                 t_up5 = 1300;
  79.                 t_up2 = 1500;
  80.                 delayms(100);
  81.                 t_up5 = 1500;
  82.                 delayms(50);
  83.                 t_up4 = 1500;

  85. //抬左腿
  86.                 delayms(250);
  87.                 t_up7 = 1800;
  88.                 delayms(125);
  89.                 t_up8 = 1200;
  90.                 delayms(100);
  91.                 t_up6 = 1400;
  92.                 delayms(100);
  93.                 t_up7 = 1300;
  94.                
  95.                 t_up0 = 1500;
  96.                 delayms(100);
  97.                 t_up9 = 1500;
  98.                 delayms(50);
  99.                 t_up10 = 1700;
  100.                 delayms(100);
  101.                 t_up3 = 1500;
  102.                 delayms(100);
  103.                 t_up11 = 1800;
  104.                 t_up8 = 1500;
  105.                 delayms(100);
  106.                 t_up11 = 1600;
  107.                 delayms(50);
  108.                 t_up10 = 1500;
  109.         }
  110. }

  112. void back()         //后退
  113. {
  114. //調(diào)整四腳姿勢(shì)
  115.         delayms(250);
  116.         t_up0 = 1500;
  117.         t_up1 = 1500;
  118.   t_up2 = 1500;
  119.   t_up3 = 1500;
  120.   t_up4 = 1500;
  121.   t_up5 = 1500;
  122.   t_up6 = 1500;
  123.   t_up7 = 1500;
  124.   t_up8 = 1500;
  125.   t_up9 = 1500;
  126.   t_up10 = 1500;
  127.   t_up11 = 1600;
  128.         while(direc == 3)
  129.         {
  130. //抬右腿
  131.                 delayms(250);
  132.                 t_up4 = 1800;
  133.                 delayms(125);
  134.                 t_up5 = 1200;
  135.                 delayms(100);
  136.                 t_up3 = 1000;
  137.                 delayms(100);
  138.                 t_up4 = 1300;
  139.                
  140.                 t_up9 = 1200;
  141.                 delayms(100);
  142.                 t_up0 = 2000;
  143.                 delayms(50);
  144.                 t_up1 = 1700;
  145.                 delayms(125);
  146.                 t_up6 = 1900;
  147.                 delayms(125);
  148.                 t_up2 = 1700;
  149.                 t_up5 = 1500;
  150.                 delayms(125);
  151.                 t_up2 = 1500;
  152.                 delayms(50);
  153.                 t_up1 = 1500;

  155. //抬左腿
  156.                 delayms(250);
  157.                 t_up10 = 1200;
  158.                 delayms(125);
  159.                 t_up11 = 1900;
  160.                 delayms(100);
  161.                 t_up9 = 1500;
  162.                 delayms(100);
  163.                 t_up10 = 1700;
  164.                
  165.                 t_up3 = 1500;
  166.                 delayms(100);
  167.                 t_up6 = 1500;
  168.                 delayms(50);
  169.                 t_up7 = 1300;
  170.                 delayms(100);
  171.                 t_up0 = 1500;
  172.                 delayms(100);
  173.                 t_up8 = 1200;
  174.                 t_up11 = 1600;
  175.                 delayms(100);
  176.                 t_up8 = 1500;
  177.                 delayms(50);
  178.                 t_up7 = 1500;
  179.         }
  180. }

  182. void ymove()         //向右平移
  183. {
  184. //調(diào)整四腳姿勢(shì)
  185.         delayms(250);
  186.         t_up0 = 1500;
  187.         t_up1 = 1500;
  188.   t_up2 = 1500;
  189.   t_up3 = 1500;
  190.   t_up4 = 1500;
  191.   t_up5 = 1500;
  192.   t_up6 = 2000;
  193.   t_up7 = 1500;
  194.   t_up8 = 1500;
  195.   t_up9 = 1100;
  196.   t_up10 = 1500;
  197.   t_up11 = 1600;
  198.         while(direc == 7)
  199.         {
  200. //右邊起身
  201.                 delayms(250);
  202.                 t_up2 = 2000;
  203.                 delayms(50);
  204.                 t_up1 = 1800;
  205.                 delayms(50);
  206.                 t_up5 = 1000;
  207.                 delayms(50);
  208.                 t_up4 = 1200;       
  209. //左邊起身
  210.                 delayms(250);
  211.                 t_up7 = 1200;
  212.                 t_up10 = 1800;
  213.                 delayms(50);
  214. //右邊還原
  215.                 t_up1 = 1500;
  216.                 t_up4 = 1500;
  217.                 delayms(50);
  218.                 t_up2 = 1500;
  219.                 t_up5 = 1500;
  220.                 t_up8 = 1200;
  221.                 t_up11 = 1900;
  222.                 delayms(100);
  223. //左邊還原               
  224.                 t_up7 = 1500;
  225.                 t_up10 = 1500;
  226.                 delayms(50);
  227.                 t_up8 = 1500;
  228.                 t_up11 = 1600;
  229.         }
  230. }

  232. void zmove()        //向左平移
  233. {
  234. //調(diào)整四腳姿勢(shì)
  235.         delayms(250);
  236.         t_up0 = 1500;
  237.         t_up1 = 1500;
  238.   t_up2 = 1500;
  239.   t_up3 = 1500;
  240.   t_up4 = 1500;
  241.   t_up5 = 1500;
  242.   t_up6 = 2000;
  243.   t_up7 = 1500;
  244.   t_up8 = 1500;
  245.   t_up9 = 1100;
  246.   t_up10 = 1500;
  247.   t_up11 = 1600;
  248.         while(direc == 6)
  249.         {
  250. //左邊起身
  251.                 delayms(250);
  252.                 t_up8 = 1000;
  253.                 delayms(50);
  254.                 t_up7 = 1200;
  255.                 delayms(50);
  256.                 t_up11 = 2100;
  257.                 delayms(50);
  258.                 t_up10 = 1800;       
  259. //右邊起身
  260.                 delayms(250);
  261.                 t_up1 = 1800;
  262.                 t_up4 = 1200;
  263.                 delayms(50);
  264. //左邊還原
  265.                 t_up7 = 1500;
  266.                 t_up10 = 1500;
  267.                 delayms(50);
  268.                 t_up8 = 1500;
  269.                 t_up11 = 1600;
  270.                 t_up2 = 1800;
  271.                 t_up5 = 1200;
  272.                 delayms(100);
  273. //右邊還原       
  274.                 t_up1 = 1500;
  275.                 t_up4 = 1500;
  276.                 delayms(50);
  277.                 t_up2 = 1500;
  278.                 t_up5 = 1500;
  279.         }
  280. }

  282. void right()         //右轉(zhuǎn)
  283. {
  284. //調(diào)整四腳姿勢(shì)
  285.         delayms(250);
  286.         t_up0 = 1500;
  287.         t_up1 = 1500;
  288.   t_up2 = 1500;
  289.   t_up3 = 1500;
  290.   t_up4 = 1500;
  291.   t_up5 = 1500;
  292.   t_up6 = 1500;
  293.   t_up7 = 1500;
  294.   t_up8 = 1500;
  295.   t_up9 = 1500;
  296.   t_up10 = 1500;
  297.   t_up11 = 1600;
  298.        
  299.         delayms(250);
  300.         t_up1 = 1200;
  301.         delayms(125);
  302.         t_up0 = 1900;
  303.         delayms(100);
  304.         t_up1 = 1500;
  305.         while(direc == 5)
  306.         {
  307.                 delayms(200);
  308.                 t_up1 = 1700;
  309.                 delayms(50);
  310.                 t_up2 = 1700;
  311.                 delayms(200);
  312.                 t_up3 = 1100;
  313.                 delayms(100);
  314.                 t_up2 = 1500;
  315.                 delayms(50);
  316.                 t_up1 = 1500;
  317.                 delayms(200);
  318.                 t_up4 = 1400;
  319.                 delayms(50);
  320.                 t_up5 = 1400;
  321.                 delayms(100);
  322.                 t_up0 = 1900;
  323.                 delayms(100);
  324.                 t_up9 = 1100;
  325.                 delayms(100);
  326.                 t_up6 = 1900;
  327.                 delayms(200);
  328.                 t_up5 = 1500;
  329.                 delayms(50);
  330.                 t_up4 = 1500;
  331.                 delayms(200);
  332.                 t_up1 = 1700;
  333.                 delayms(50);
  334.                 t_up2 = 1700;
  335.                 delayms(200);
  336.                 t_up6 = 1500;
  337.                 delayms(200);
  338.                 t_up2 = 1500;
  339.                 delayms(50);
  340.                 t_up1 = 1500;
  341.                 delayms(200);
  342.                 t_up10 = 1600;
  343.                 delayms(100);
  344.                 t_up9 = 1500;
  345.                 delayms(100);
  346.                 t_up10 = 1500;
  347.                 delayms(200);
  348.                 t_up3 = 1500;
  349.         }
  350. }
  351. void left()        //左轉(zhuǎn)
  352. {
  353. //調(diào)整四腳姿勢(shì)
  354.         delayms(250);
  355.         t_up0 = 1500;
  356.         t_up1 = 1500;
  357.   t_up2 = 1500;
  358.   t_up3 = 1500;
  359.   t_up4 = 1500;
  360.   t_up5 = 1500;
  361.   t_up6 = 1500;
  362.   t_up7 = 1500;
  363.   t_up8 = 1500;
  364.   t_up9 = 1500;
  365.   t_up10 = 1500;
  366.   t_up11 = 1600;
  367.        
  368.         delayms(250);
  369.         t_up1 = 1200;
  370.         delayms(125);
  371.         t_up0 = 1900;
  372.         delayms(100);
  373.         t_up1 = 1500;
  374.         delayms(200);
  375.         t_up3 = 1000;
  376.         while(direc == 4)
  377.         {
  378.                 delayms(200);
  379.                 t_up1 = 1700;
  380.                 delayms(50);
  381.                 t_up2 = 1700;
  382.                 delayms(200);
  383.                 t_up6 = 2000;  // 1900
  384.                 delayms(200);
  385.                 t_up3 = 1500;
  386.                 delayms(200);
  387.                 t_up9 = 1100;
  388.                 delayms(50);
  389.                 t_up2 = 1500;
  390.                 delayms(200);
  391.                 t_up1 = 1500;
  392.                 delayms(200);
  393.                 t_up6 = 1500;
  394.                 delayms(200);
  395.                 t_up3 = 1100;
  396.                 delayms(200);
  397.                 t_up11 = 1400;
  398.                 delayms(50);
  399.                 t_up9 = 1500;
  400.                 delayms(50);
  401.                 t_up11 = 1600;
  402.         }
  403. }
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ID:610719 發(fā)表于 2019-11-1 16:38 | 顯示全部樓層
提問，程序中利用定時(shí)器1控制PWM占空比時(shí)間，但是樓主的程序中，定時(shí)器1在定時(shí)器1中斷中，這樣做的話，當(dāng)中斷中的定時(shí)器1溢出時(shí)，會(huì)不會(huì)再次進(jìn)入定時(shí)器中斷1，陷入死循環(huán)
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ID:623518 發(fā)表于 2019-10-15 23:59 來自觸屏版 | 顯示全部樓層
厲害厲害
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無效樓層，該帖已經(jīng)被刪除
ID:516644 發(fā)表于 2020-2-29 19:58 | 顯示全部樓層
1206246381 發(fā)表于 2019-11-1 16:38
提問，程序中利用定時(shí)器1控制PWM占空比時(shí)間，但是樓主的程序中，定時(shí)器1在定時(shí)器1中斷中，這樣做的話，當(dāng)中 ...

在中斷里，只是改變了PWM的輸出值，沒有死循環(huán)
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ID:203076 發(fā)表于 2020-3-26 16:46 | 顯示全部樓層
請(qǐng)問樓主 還有外置電路嗎？
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ID:516644 發(fā)表于 2020-4-5 22:26 | 顯示全部樓層
qihemu 發(fā)表于 2020-3-26 16:46
請(qǐng)問樓主 還有外置電路嗎？

只有最小系統(tǒng)和降壓電路
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ID:723293 發(fā)表于 2020-4-6 11:45 | 顯示全部樓層
學(xué)習(xí)了！！！
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ID:216527 發(fā)表于 2020-4-24 11:03 | 顯示全部樓層
這個(gè)不錯(cuò)，正好要做一個(gè)玩一下，謝謝！
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ID:410464 發(fā)表于 2020-4-28 09:39 | 顯示全部樓層
這個(gè)程序怎么這么熟悉呢？
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11#
無效樓層，該帖已經(jīng)被刪除
12#
無效樓層，該帖已經(jīng)被刪除
ID:1003334 發(fā)表于 2022-4-20 20:03 | 顯示全部樓層
樓主，問一下舵機(jī)是不是需要外加電路，我之前做的一個(gè)小車沒有加電路然后操控舵機(jī)會(huì)導(dǎo)致藍(lán)牙斷開
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ID:1077953 發(fā)表于 2023-5-16 22:01 | 顯示全部樓層
有雙足機(jī)器人走路都的源程序嘛，求大佬
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ID:884711 發(fā)表于 2024-5-5 09:04 | 顯示全部樓層
路過學(xué)習(xí)，謝謝分享！
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