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基于藍(lán)牙的遙控小車制作附單片機(jī)源程序

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ID:427492 發(fā)表于 2019-5-14 19:30 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

/*
本程序藍(lán)牙模塊接在了串口1，在下載程序時(shí)需要拔掉藍(lán)牙模塊的RXD和TXD線，下載完成后，在接上。
*/
制作出來的實(shí)物圖如下：

正面.jpg

背面.jpg

藍(lán)牙模塊.jpg

單片機(jī)源程序如下:

#include "InitFun.h"

u16 flag = 0;             //    左轉(zhuǎn)/右轉(zhuǎn)標(biāo)志
u8 t = 0;
u8 PWM_T = 0;       //    通過改變PWM_T的值實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)轉(zhuǎn)速的改變
u8 ch = '#';             //       用于接收指令

void main()
{
      PortInit();          //    端口初始化
      UartInit();          //    串口1初始化
      IniTime0();       //    定時(shí)器0初始化
      P1=0xff;
      PWM_T=30;    //       PWM_T劃分為30個(gè)等級(jí)

      while(1)
      {

            if(ch == '1')       // 藍(lán)牙串口助手app給單片機(jī)發(fā)指令1，減速
            {
                     up = 0;
                     down = 1;
            }
            if(ch == '2')       //    指令2，加速
            {
                     down = 0;
                     up = 1;
            }
            if(ch == '3')       //    指令3，左轉(zhuǎn)彎
            {
                     flag = 1;
            }

            if(ch == '4')       // 指令4，右轉(zhuǎn)彎
            {
                     flag = 2;
            }

            if(!up)
            {
                     if(PWM_T<250)
                     {
                              PWM_T++;
                     }

                     delay_1ms(10);
            }
            if(!down)
            {
                     if(PWM_T>0)
                     {
                              PWM_T--;
                     }

                     delay_1ms(10);
            }
      }
}
void usart() interrupt 4 // 串口中斷函數(shù)
{
      if(RI)                // 接收助手發(fā)來的指令
      {
            RI = 0;
            ch = SBUF;
      }
      if(ch != '#')          // 將接收到的指令在串口上顯示
      {
            SBUF = ch;
            while(!TI);
            TI = 0;
      }
}

void timer0() interrupt 1             //    定時(shí)器0中斷函數(shù)
{
      t++;
      if(t==250)
      {
            t=0;
            P1=0x00;
      }

      if(PWM_T==t)
      {
            P1=0xff;

            if(flag == 1)
            {
                     flag = 0;
                     P1 = P1&0xbf;
                     delay_1ms(4500);
                     ch = '2';
            }

            if(flag == 2)
            {
                     flag = 0;
                     P1 = P1&0xdf;
                     delay_1ms(4500);
                     ch = '2';
            }
      }
}

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基于藍(lán)牙的遙控小車.rar (53.96 KB, 下載次數(shù): 13)

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