舵機控制的資料，比較詳細，新手向
一．舵機PWM信號介紹
1．PWM信號的定義
PWM 信號為脈寬調制信號，其特點在于他的上升沿與下降沿之間的時間寬度。具體的時間寬窄協議參考下列講述。我們目前使用的舵機主要依賴于模型行業的標準協議，隨著機器人行業的漸漸獨立，有些廠商已經推出全新的舵機協議，這些舵機只能應用于機器人行業，已經不能夠應用于傳統的模型上面了。
目前，北京漢庫的 HG14-M 舵機可能是這個過渡時期的產物，它采用傳統的 PWM 協議，優缺點一目了然。優點是已經產業化，成本低，旋轉角度大（目前所生產的都可達到 185 度）；缺點是控制比較復雜，畢竟采用 PWM 格式。
但是它是一款數字型的舵機，其對 PWM 信號的要求較低：
（1） 不用隨時接收指令，減少 CPU 的疲勞程度；
（2） 可以位置自鎖、位置跟蹤，這方面超越了普通的步進電機；
二．單舵機拖動及調速算法
1．舵機為隨動機構
（1）當其未轉到目標位置時，將全速向目標位置轉動。
（2）當其到達目標位置時，將自動保持該位置。 所以對于數字舵機而言，PWM 信號提供的是目標位置，跟蹤運動要靠舵機本身。
（3）像 HG0680 這樣的模擬舵機需要時刻供給 PWM 信號，舵機自己不能鎖定目標位置。 所以我們的控制系統是一個目標規劃系統。
（1）HG14-M舵機的位置控制方法
舵機的轉角達到 185 度，由于采用 8 為 CPU 控制，所以控制精度最大為 256 份。目前經過實際測試和規劃，分了 250 份。具體劃分參見《250 份劃分原理》。
將 0—185 分為 250 份，每份 0.74 度。
控制所需的 PWM 寬度為 0.5ms—2.5ms，寬度 2ms。
2ms÷250=8us；
所以得出：PWM 信號 = 1 度/8us；
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2019-1-16 15:54 上傳
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