這個代碼是我參加比賽時用的，有興趣的可以參考下
硬件連接
P1_6 接驅動模塊 ENA 使能端，輸入PWM信號調節速度
P1_7 接驅動模塊 ENB 使能端，輸入PWM信號調節速度
P3_4 P3_5 接IN1 IN2 當 P3_4=1,P3_5=0; 時左電機正轉 驅動藍色輸出端 OUT1
OUT2接左電機
P3_4 P3_5 接IN1 IN2 當 P3_4=0,P3_5=1; 時左電機反轉
P3_6 P3_7 接IN3 IN4 當 P3_6=1,P3_7=0; 時右電機正轉 驅動藍色輸出端 OUT3
OUT4接右電機
P3_6 P3_7 接IN3 IN4 當 P3_6=0,P3_7=1; 時右電機反轉
P1_0接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號即中控板上面標記為OUT1
P1_1接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號即中控板上面標記為OUT2
P1_2接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號即中控板上面標記為OUT3
P1_3接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號即中控板上面標記為OUT4
四路尋跡傳感器有信號(白線）為0 沒有信號（黑線）為 1
四路尋跡傳感器電源+5V GND 取自于單片機板靠近液晶調節對比度的電源輸出接口
關于單片機電源：本店驅動模塊內帶 LDO 穩壓芯片，當電池輸入最低的電壓 6V 時候
可以輸出穩定的5V
分別在針腳標+5 與GND 。這個電源可以作為單片機系統的供電電源。
****************************************************************************/
#include<AT89x51.H>
#define Left_moto_pwm P1_6 //接驅動模塊ENA 使能端，輸入 PWM 信
號調節速度
#define Right_moto_pwm P1_7 //接驅動模塊ENB
#define Left_1_led P1_0 //四路尋跡模塊接口第一路
#define Left_2_led P1_1 //四路尋跡模塊接口第二路
#define Right_1_led P1_2 //四路尋跡模塊接口第三路
#define Right_2_led P1_3 //四路尋跡模塊接口第四路
#define Left_moto_go {P3_4=0,P3_5=1;} //P3_4 P3_5 接 IN1 IN2 當
P3_4=0,P3_5=1; 時左電機前進
#define Left_moto_back {P3_4=1,P3_5=0;} //P3_4 P3_5 接 IN1 IN2 當
P3_4=1,P3_5=0; 時左電機后退
#define Left_moto_stp {P3_4=1,P3_5=1;} //P3_4 P3_5 接 IN1 IN2 當
P3_4=1,P3_5=1; 時左電機停轉
#define Right_moto_go {P3_6=0,P3_7=1;} //P3_6 P3_7 接 IN1 IN2 當
P3_6=0,P3_7=1; 時右電機前轉
#define Right_moto_back {P3_6=1,P3_7=0;} //P3_6 P3_7 接 IN1 IN2 當 P3_6=1,P3_7=0; 時右電機后退
#define Right_moto_stp {P3_6=1,P3_7=1;} //P3_6 P3_7 接IN1 IN2 當
P3_6=1,P3_7=0; 時右電機停轉
unsigned char pwm_val_left =0;//變量定義
unsigned char push_val_left =0;// 左電機占空比 N/10
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_right=0;// 右電機占空比 N/10
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
unsigned int time=0;
/************************************************************************/
void delay(unsigned int k) //延時函數
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
void run(void) //前進函數
{
push_val_left =3; //PWM 調節參數 1-10 1 為最慢，10 是最快 改這個值可以改變
其速度
push_val_right =3; //PWM 調節參數 1-10 1為最慢，10是最快 改這
個值可以改變其速度
Left_moto_go ; //左電機前進
Right_moto_go ; //右電機前進
}
/************************************************************************/
void left(void) //左轉函數
{
push_val_left =8; //PWM 調節參數 1-10 1 為最慢，10 是最快 改這個值可以改變
其速度
push_val_right =8; //PWM 調節參數 1-10 1為最慢，10是最快 改這
個值可以改變其速度
Right_moto_go; //右電機繼續
Left_moto_stp; //左電機停走
}
/************************************************************************/
void right(void) //右轉函數
{
push_val_left =8; //PWM 調節參數 1-10 1 為最慢，10 是最快 改這個值可以改變
其速度
push_val_right =8; //PWM 調節參數 1-10 1為最慢，10是最快 改這個值可以改變其速度
Right_moto_stp; //右電機停走
Left_moto_go; //左電機繼續
}
/************************************************************************/
/* PWM 調制電機轉速 */
/************************************************************************/
/* 左電機調速 */
/*調節push_val_left的值改變電機轉速,占空比 */
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
Left_moto_pwm=1;
else
Left_moto_pwm=0;
if(pwm_val_left>=10)
pwm_val_left=0;
}
else Left_moto_pwm=0;
}
/******************************************************************/
/* 右電機調速 */
void pwm_out_right_moto(void)
{
if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
Right_moto_pwm=1;
else
Right_moto_pwm=0;
if(pwm_val_right>=10)
pwm_val_right=0;
}
else Right_moto_pwm=0;
}
/***************************************************/
///*TIMER0中斷服務子函數產生 PWM信號*/
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TH0=0XF8; //1Ms定時
TL0=0X30; time++;
pwm_val_left++;
pwm_val_right++;
pwm_out_left_moto();
pwm_out_right_moto();
}
/***************************************************/
void main(void)
{
TMOD=0X01;
TH0= 0XF8; //1ms定時
TL0= 0X30;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1;
while(1) /*無限循環*/
{
//四路尋跡傳感器有信號(白線）為0 沒有信號（黑線）為1
switch(P1&0x0f)
{
case 0x00: // 全部沒有壓線，直轉
run();
break;
case 0x01: // 右壓線，左轉
left();
break;
case 0x02: // 右壓線，左轉
left();
break;
case 0x04: // 左壓線，右轉
right();
delay(6); //轉向延時
break;
case 0x08: // 左壓線，右轉
right();
delay(6); //轉向延時
break;
}
}
}
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尋跡小車.pdf
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2018-11-1 21:46 上傳
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