（穿山乙工作室）三天三十元做出智能車
 0.準備所需基本元器件 1）.基本二驅車體一臺。（本課以穿山乙推出的基本車體為例講解） 2）.5x7cm洞洞板、單片機卡槽、51單片機、石英晶體、紅色LED、1K電阻、10K排阻各一個；2個瓷片電容、排針40個。 3）.5x7cm洞洞板、7805穩壓芯片、紅色LED、1K電阻各一個；雙孔接線柱三個、10u電解電容2個、排針12個、9110驅動芯片2個。 4）.5x7cm洞洞板、LM324比較器芯片各一個；紅外對管三對、4.7K電阻3個、330電阻三個、紅色3mmLED三個。
一、組裝車體 （圖中顯示的很清晰吧，照著上螺絲就行了）  二、制作單片機控制模塊 材料：5x7cm洞洞板、單片機卡槽、51單片機、石英晶體、紅色LED、1K電阻、10K排阻各一個；2個瓷片電容、排針40個。  電路圖如下，主要目的是把單片機的各個引腳用排針引出來，便于使用。我們也有焊接好的實物圖供你參考。（如果你選用的是STC98系列的單片機在這里可以省掉復位電路不焊，仍能正常工作。我實物圖中就沒焊復位）
三、制作電機驅動模塊 材料：5x7cm洞洞板、7805穩壓芯片、紅色LED、1K電阻各一個；雙孔接線柱三個、10u電解電容2個、排針12個、9110驅動芯片2個。 電路圖如下，這里我們把電源模塊與驅動模塊含在了同一個電路板上。因為電機驅動模塊所需的電壓是+9V左右（6—15V均可），而單片機主控和循跡模塊所需電壓均為+5V。 這里用了一個7805穩壓芯片將+9V電壓穩出+5V電壓。
這是工作室做的電源+驅動模塊，僅作參考 四、制作循跡模塊 材料：5x7cm洞洞板、LM324比較器芯片各一個；紅外對管 三對、4.7K電阻3個、330電阻三個、紅色3mmLED三個。
LM324電壓比較器工作原理： 該芯片內部有四組比較器，原理就是反相輸入端Vi—與同相輸入端Vi+的電壓進行比較，若Vi+大于Vi—則比較器的輸出端OUT輸出高電平+5V；若Vi+小于Vi—則比較器的輸出 端OUT輸出低電平0V；
TCRT5000紅外對管工作原理： 工作時由藍色發射管發射紅外線，紅外線由遮擋物反射回來被接收管接收。接收反射光線后的接收管呈導通狀態，與一電阻串聯即可構成一個由發射管控制的分壓電路，由此可實現對遮擋物反射光線強度的檢測。我們經常利用這一特性去實現黑白顏色識別。
在小車行駛過程中發射管不斷地向地面發射紅外光，當紅外光遇到白色地面時發生漫發射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，則小車上的接收管接收不到信號。如圖12軌跡識別電路所示，發射管（1、2端）與阻值為330歐姆的電阻串聯發射紅外線。接收管（3、4）與阻值為47K歐姆的電阻串聯。在沒有接收到反射光線時接收管截止呈高阻態，TX輸出高電平。當接收管接收到反射光線時，接收管被導通，并且電阻遠小于47K，TX輸出低電平。
 五、組裝連接各模塊供電分配： 單片機主控模塊5V 電機驅動模塊7V-12V 黑白線循跡模塊5V
電機驅動輸入端分別接單片機的P0.0、P0.1、P0.2、P0.3 （這里建議大家把電機驅動輸入端接到單片機的P0上，因為P0口我們外接有上拉電阻，其他IO口雖然集成上拉電阻但驅動能力太弱，很不穩定。如果你把驅動輸入端接到P0口仍不太受控，可以嘗試將上拉電阻改為1K或更小的。） 循跡模塊輸出端分別接單片機的P1.0、P1.1、P1.2 注：分別對應 右邊的光電管輸出端 （從循跡板對應的右邊光電管信號輸出端接至單片機P1.0）、左邊的光電管輸出端（從循跡板對應的左邊光電管信號輸出端接至單片機P1.1）、前邊的光電管輸出端（從循跡板對應的前邊光電管信號輸出端接至單片機P1.2）
六、各種路線分析
 七、小車運動狀態設計
八、簡單的三路循跡算法設計 源程序請到論壇智能車討論區下載。 該算法僅供參考，（軟件需要配合硬件不同的接法）具體程序代碼應由實際情況調試得出！��！ 源程序請到穿山乙工作室下載
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