此貼本人之前的硬件配置求助已經搞定，現在還有誰在做，我們可以互相探討，就是實現，前進、后退、左轉、右轉的功能，最好能控制器速度！！！

誠信交流，非誠勿擾！！

QQ：354073268

#include <reg51.h>

#define TH0C  0xff
#define TL0C  0xf6

unsigned int  dr_l,dr_r,times;      //duty  ratio  是占空比的意思。
unsigned char flag;

sbit leftv=P1^0;
sbit leftg=P1^1;
sbit rightv =P1^2;
sbit rightg =P1^3;
sbit ena=P1^4;
sbit enb=P1^5;
sbit key0=P2^5;
sbit key_a=P2^0;
sbit key_r=P2^1;
sbit key_l=P2^2;
sbit key_b=P2^3;


void beforeint(void);

void main()
{
  
  
  while(1)
  {     
       P2=0xff;
       
       if(key0)
       {
          ena=1;
          enb=1;
       if(key_a)
       {
          flag=1;
          dr_l=50;
          dr_r=50;
          leftv=1;
          rightv=1;
          beforeint();
       }
       if(key_r)
       {
          flag=2;
          dr_l=99;
          dr_r=1;
          leftv=1;
          rightg=1;
          beforeint();
       }
       if(key_l)
       {
          flag=3;
          dr_l=1;
          dr_r=99;
          leftg=1;
          rightv=1;
          beforeint();
       }
       if(key_b)
       {
          flag=4;
          dr_l=50;
          dr_r=50;
          leftg=1;
          rightg=1;
          beforeint();
        }
    }
    else
    {
       ena=0;
       enb=0;
       flag=0;
       P1=0xff;
       continue;
    }          
    
    
   
   }
}

void  beforeint(void)
{
   TMOD=0x01;
   TH0=TH0C;
   TL0=TL0C;
   TR0=1;
   ET0=1;
   EA=1;

}

void time0(void) interrupt 1 using 2
{
     times=0;
     TH0=TH0C;
     TL0=TL0C;
     times+=1;
     if(times>99)
     {
        times=0;
     }
     
     if(flag==1)
     {
        if(times<=dr_l)
        {
           leftg=0;
        }
        else
        {
           leftg=1;
        }
        if(times<=dr_r)
        {
           rightg=0;
        }
        else
        {
           rightg=1;
        }
   }
   else  if(flag==2)
   {
        if(times<=dr_l)
        {
           leftg=0;
        }
        else
        {
           leftg=1;
        }
        if(times<=dr_r)
        {
           rightv=0;
        }
        else
        {
           rightv=1;
        }     
   }
   else if(flag==3)
   {
     if(times<=dr_l)
     {
        leftv=0;
     }
     else
     {
        leftv=1;
     }
     if(times<=dr_r)
     {
        rightg=0;
     }
     else
     {
        rightg=1;
     }
   }
   else if(flag==4)
   {
     if(times<=dr_l)
     {
        leftv=0;
     } 
     else
     {
        leftv=1;
     }
     if(times<=dr_r)
     {
        rightv=0;
     }
     else
     {
        rightv=1;
     }
   }

}