自己做了一個平衡車，共享一下STM32程序代碼

ID:381406 · 發表于 2018-8-6 17:27

本帖最后由 zhangzhoulzl 于 2018-8-6 18:00 編輯

這個平衡車是我這個暑假的作品，因為之前主要是在硬件方面學習，現在想在軟件方面加深點，并且學下PID，明白之后發現PID其實不是很難，難在調整各種參數。因為剛剛完成，所以程序注解不是很詳細，所以不好意思，主控芯片是STM32f103，驅動使用L298N，電機使用帶編碼器電機，因為我有一個編碼器電機的編碼器是壞的，所以只用了一個，但是程序里兩個都寫好了，到手直接改下就好。照片會員等級太低了不好發，所以就只能文字描述了哈哈。
補下圖片：

電池：（3顆18650組成12V，賊丑）

電機驅動板L298N：

編碼電機：

STM32F103ZET6主控板：（實際應用中STM32F103C8T6足以，因為不要錢的所以用這塊板）以及NFR24L01模塊用作無限遙控，因為這部分比較簡答，所以展示還沒寫：

車身結構是3D打印的，上部分沒打好還有超聲波模塊支架，下面附加的模型內有
單片機源程序如下:

#include "stm32f10x.h"
#include "sys.h"
#include "PWM.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "mpu6050.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
#include "LED.h"
#include "encode.h"
#include "oled.h"
#include "pid.h"
#include "timer.h"
#include "key.h"
extern float Count; ///編碼器故障，展示只有編碼器2有用
extern float Count2;
extern float countD_value;
extern float Old_Count;
extern float Old_Count2;
extern float countD_value2;
extern float count_AND;
u16 Parameter = 1881; //輸入編碼器線數
//u8 t=0,report=1; //默認開啟上報
u8 key;
float pitch,roll,yaw; //歐拉角
short aacx,aacy,aacz; //加速度傳感器原始數據
short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺儀原始數據
short temp; //溫度
float PIDoutALL;
void int_all(void);
void Get_Data(void);
int main(void)
{
int_all();
while(1)
Get_Data();
}
void int_all(void)
{
uart_init(115200);
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //設置NVIC中斷分組2:2位搶占優先級，2位響應優先級
SystemInit();
delay_init();
NVIC_Cfg();
GPIO_Cfg();
TIM1_Init();
TIME2_INT(10,7199);//1ms
TIM_Cfg();
TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
TIM4_Init();
OLED_Init();
MPU_Init(); //初始化MPU6050
LED1_INT();
Angle_PID_init();
Speed_PID_init();
KEY_Init();
}
void Get_Data(void)
{
// u8 t=0,report=1; //默認開啟上報
// u8 key;
// float pitch,roll,yaw; //歐拉角
// short aacx,aacy,aacz; //加速度傳感器原始數據
// short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺儀原始數據
// short temp; //溫度
// NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //設置NVIC中斷分組2:2位搶占優先級，2位響應優先級
// delay_init(); //延時初始化
// usmart_dev.init(72); //初始化USMART
// LED_Init(); //初始化與LED連接的硬件接口
// KEY_Init(); //初始化按鍵
// LCD_Init(); //初始化LCD
// MPU_Init(); //初始化MPU6050
LED1=1;
LED2=1;
OLED_ShowStr(16, 0,"Balance Car",2);
// OLED_ON();
// while(mpu_dmp_init())
// {
LED2=0;
OLED_ShowStr(0, 2,"Int MPU6050 . ",2);
delay_ms(300);
OLED_ShowStr(0, 2,"Int MPU6050 ..",2);
delay_ms(300);
OLED_ShowStr(0, 2,"Int MPU6050 ...",2);
delay_ms(300);
OLED_ShowStr(0, 2," ",2);
// }
OLED_ShowStr(0, 2,"MPU6050 Check Ok",2);
// LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"MPU6050 OK");
// LCD_ShowString(30,150,200,16,16,"KEY0:UPLOAD ON/OFF");
// POINT_COLOR=BLUE;//設置字體為藍色
// LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD ON ");
// LCD_ShowString(30,200,200,16,16," Temp: . C");
// LCD_ShowString(30,220,200,16,16,"Pitch: . C");
// LCD_ShowString(30,240,200,16,16," Roll: . C");
// LCD_ShowString(30,260,200,16,16," Yaw : . C");
while(1)
{
key=KEY_Scan(0);
// if(key==KEY0_PRES)
// {
// report=!report;
// if(report)LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD ON ");
// else LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD OFF");
// }
LED1=1;
if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
{
temp=MPU_Get_Temperature(); //得到溫度值
MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz); //得到加速度傳感器數據
MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz); //得到陀螺儀數據
// if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定義幀發送加速度和陀螺儀原始數據
// if(report)usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
// if((t%10)==0)
// {
pid.Pv=pitch; //角度PID輸入
pid2.Pv2=count_AND; //速度PID輸入
Angle_PID_Calc(); //角度PID計算
Speed_PID_Calc(); //速度PID計算
PIDoutALL=pid2.OUT2+pid.OUT; //雙環PID合成
if(PIDoutALL<0)
ALL_right(-PIDoutALL+13);
if(PIDoutALL>0)
ALL_left(PIDoutALL+13);
// if(temp<0)
// {
//// LCD_ShowChar(30+48,200,'-',16,0); //顯示負號
// temp=-temp; //轉為正數
//// }else LCD_ShowChar(30+48,200,' ',16,0); //去掉負號
//// LCD_ShowNum(30+48+8,200,temp/100,3,16); //顯示整數部分
//// LCD_ShowNum(30+48+40,200,temp%10,1,16); //顯示小數部分
// temp=pitch*10;
//
//
// if(temp<0)
// {
//// LCD_ShowChar(30+48,220,'-',16,0); //顯示負號
// temp=-temp; //轉為正數
// }else LCD_ShowChar(30+48,220,' ',16,0); //去掉負號
// LCD_ShowNum(30+48+8,220,temp/10,3,16); //顯示整數部分
// LCD_ShowNum(30+48+40,220,temp%10,1,16); //顯示小數部分
// temp=roll*10;
//
//
// if(temp<0)
// {
// LCD_ShowChar(30+48,240,'-',16,0); //顯示負號
// temp=-temp; //轉為正數
// }else LCD_ShowChar(30+48,240,' ',16,0); //去掉負號
// LCD_ShowNum(30+48+8,240,temp/10,3,16); //顯示整數部分
// LCD_ShowNum(30+48+40,240,temp%10,1,16); //顯示小數部分
// temp=yaw*10;
//
//
//
// if(temp<0)
// {
// LCD_ShowChar(30+48,260,'-',16,0); //顯示負號
// temp=-temp; //轉為正數
// }else LCD_ShowChar(30+48,260,' ',16,0); //去掉負號
// LCD_ShowNum(30+48+8,260,temp/10,3,16); //顯示整數部分
// LCD_ShowNum(30+48+40,260,temp%10,1,16); //顯示小數部分
// t=0;
//// LED0=!LED0;//LED閃爍
// }
}
// t++;
if(Old_Count != Count) //如果先前的計數值與當前計數值不相等，說明編碼器已轉動打印當前數值
{
LED1=0;
OLED_ShowStr(0, 0,"AUTO Parking Station",1);
}
//
}
}

復制代碼

所有資料51hei提供下載:

平衡車.rar (379.73 KB, 下載次數: 221)
這里還有一個是我平衡車3D模型，可以進行3D打印：

ID:1 · 發表于 2018-8-6 17:39

好東東能補一下圖嗎？本站所有會員等級都能發圖的

ID:381406 · 發表于 2018-8-6 17:47

admin 發表于 2018-8-6 17:39
好東東能補一下圖嗎？本站所有會員等級都能發圖的

好的，我先拍下圖片，謝謝您

ID:383832 · 發表于 2018-8-7 17:45

非常不錯，有圖更好

ID:273087 · 發表于 2018-8-15 16:04

厲害厲害

ID:321034 · 發表于 2018-9-3 13:58

老哥~ 你車輪和電機在哪買的連接可以發一下不

ID:379452 · 發表于 2018-9-5 13:34

這也太強了吧

ID:403941 · 發表于 2018-9-30 10:08

為什么打不開，只要頭文件，沒有可以打開的程序

ID:169916 · 發表于 2018-11-14 10:38

好東西，謝謝分享，最近在做兩輪平衡小車

ID:457495 · 發表于 2018-12-28 17:34

有用什么傳感器嗎

ID:280082 · 發表于 2019-2-21 14:14

參考一下

ID:250818 · 發表于 2019-7-6 06:50

謝謝樓主分享

ID:648092 · 發表于 2019-11-23 21:30

感謝分享

ID:520507 · 發表于 2019-12-24 20:37

大佬，請問下使用扭力和減速比與你的不同的電機，需要修改程序的哪里？

ID:894365 · 發表于 2021-3-20 16:53

樓主牛逼
！！！！

ID:1130286 · 發表于 2024-8-7 17:27

厲害，佩服佩服，我有個壞的平衡車能修好嗎

ID:1113739 · 發表于 2024-9-5 11:54

老哥,這機械位置結構也能站得起來,強啊

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