自己找的資料分享一下，下面是關于循跡算法的ppt課件內容：
本頁介紹了尋跡電路、尋光電路、電機驅動電路的工作原理，并進行了電路分析。希望給愛好者有所幫助
單片機源程序如下:
- /****************************************************************************
- 硬件連接
- P1_6 接驅動模塊ENA 使能端，輸入PWM信號調節速度
- P1_7 接驅動模塊ENB 使能端，輸入PWM信號調節速度
- P3_4 P3_5 接IN1 IN2 當 P3_4=1,P3_5=0; 時左電機正轉 驅動藍色輸出端OUT1 OUT2接左電機
- P3_4 P3_5 接IN1 IN2 當 P3_4=0,P3_5=1; 時左電機反轉
- P3_6 P3_7 接IN3 IN4 當 P3_6=1,P3_7=0; 時右電機正轉 驅動藍色輸出端OUT3 OUT4接右電機
- P3_6 P3_7 接IN3 IN4 當 P3_6=0,P3_7=1; 時右電機反轉
- P1_0接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號即中控板上面標記為OUT1
- P1_1接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號即中控板上面標記為OUT2
- P1_2接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號即中控板上面標記為OUT3
- P1_3接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號即中控板上面標記為OUT4
- 四路尋跡傳感器有信號(白線）為0 沒有信號（黑線）為1
- 四路尋跡傳感器電源+5V GND 取自于單片機板靠近液晶調節對比度的電源輸出接口
-
- 關于單片機電源：本店驅動模塊內帶LDO穩壓芯片，當電池輸入最低的電壓6V時候可以輸出穩定的5V
- 分別在針腳標+5 與GND 。這個電源可以作為單片機系統的供電電源。
- ****************************************************************************/
- #include<AT89x51.H>
- #define Left_moto_pwm P1_6 //接驅動模塊ENA 使能端，輸入PWM信號調節速度
- #define Right_moto_pwm P1_7 //接驅動模塊ENB
- #define Left_1_led P1_0 //四路尋跡模塊接口第一路
- #define Left_2_led P1_1 //四路尋跡模塊接口第二路
- #define Right_1_led P1_2 //四路尋跡模塊接口第三路
- #define Right_2_led P1_3 //四路尋跡模塊接口第四路
- #define Left_moto_go {P3_4=0,P3_5=1;} //P3_4 P3_5 接IN1 IN2 當 P3_4=0,P3_5=1; 時左電機前進
- #define Left_moto_back {P3_4=1,P3_5=0;} //P3_4 P3_5 接IN1 IN2 當 P3_4=1,P3_5=0; 時左電機后退
- #define Right_moto_go {P3_6=0,P3_7=1;} //P3_6 P3_7 接IN1 IN2 當 P3_6=0,P3_7=1; 時右電機前轉
- #define Right_moto_back {P3_6=1,P3_7=0;} //P3_6 P3_7 接IN1 IN2 當 P3_6=1,P3_7=0; 時右電機后退
- unsigned char pwm_val_left =0;//變量定義
- unsigned char push_val_left =0;// 左電機占空比N/10
- unsigned char pwm_val_right =0;
- unsigned char push_val_right=0;// 右電機占空比N/10
- bit Right_moto_stop=1;
- bit Left_moto_stop =1;
- unsigned int time=0;
- /************************************************************************/
- void run(void) //前進函數
- {
- push_val_left =3; //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快 改這個值可以改變其速度
- push_val_right =3; //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快 改這個值可以改變其速度
- Left_moto_go ; //左電機前進
- Right_moto_go ; //右電機前進
- }
-
- /************************************************************************/
- /* PWM調制電機轉速 */
- /************************************************************************/
- /* 左電機調速 */
- /*調節push_val_left的值改變電機轉速,占空比 */
- void pwm_out_left_moto(void)
- {
- if(Left_moto_stop)
- {
- if(pwm_val_left<=push_val_left)
- Left_moto_pwm=1;
- else
- Left_moto_pwm=0;
- if(pwm_val_left>=10)
- pwm_val_left=0;
- }
- else Left_moto_pwm=0;
- }
- /******************************************************************/
- /* 右電機調速 */
- void pwm_out_right_moto(void)
- {
- if(Right_moto_stop)
- {
- if(pwm_val_right<=push_val_right)
- Right_moto_pwm=1;
- else
- Right_moto_pwm=0;
- if(pwm_val_right>=10)
- pwm_val_right=0;
- }
- else Right_moto_pwm=0;
- }
- /***************************************************/
- ///*TIMER0中斷服務子函數產生PWM信號*/
- void timer0()interrupt 1 using 2
- {
- TH0=0XF8; //1Ms定時
- TL0=0X30;
- time++;
- pwm_val_left++;
- pwm_val_right++;
- pwm_out_left_moto();
- pwm_out_right_moto();
- }
- /***************************************************/
- void main(void)
- {
- TMOD=0X01;
- TH0= 0XF8; //1ms定時
- TL0= 0X30;
- TR0= 1;
- ET0= 1;
- EA = 1;
- while(1) /*無限循環*/
- {
- run();
- }
- }
-
所有資料51hei提供下載:
可能用的芯片資料.zip
(9.63 MB, 下載次數: 55)
2018-7-8 10:08 上傳
點擊文件名下載附件
|
