本帖最后由 太空將軍 于 2018-5-20 03:53 編輯
麥克納納姆輪是一種全向輪，底盤可以向前向后，也可以像螃蟹左右橫向移動，原地轉動，任何方向的飄逸都行，所以挺好玩的，所以將最簡單最精髓的部分分享出來，一定要切記！切記！切記！參考資料論文中我畫圈的逆運動學公式，自己利用數學算一下，不難的。（論文中其它部分完全可以忽略，因為我們搞應用的，就是把別人的研究成果拿來用就好了）你是學霸非要全部看懂，我不攔你滴！只需要提供X_Y_W_speed的值，就能逆運算出W1、W2、W3、W4四個輪子的轉速！！！超級簡單
制作出來的智能車實物圖：
IMG_20150528_225403_LI.jpg (1.46 MB, 下載次數: 159)
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輪子的安裝請參考這個車就行
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部分單片機源程序如下:
- //地點：武夷學院機器人實驗室
- //作者：0721的
- //描述：RM戰車2號程序
- //交流QQ:825470791
- //輪子的安裝請參考圖片！！！！
- int32_t L=250,W=200,R=75; //車尺寸，單位mm
- int32_t X_speed=0;
- int32_t Y_speed=0;
- int32_t W_speed=0;
- int32_t right_or_left=0;
- int32_t forward_or_back=0;
- int32_t W_right_or_left=0;
- char motor1_Direction; //0或者1 四個輪子方向
- char motor2_Direction; //0或者1
- char motor3_Direction; //0或者1
- char motor4_Direction; //0或者1
- int32_t W1=0,W2=0,W3=0,W4=0; //四個電機的轉速
- int pwm_data1=0,pwm_data2=0; //電機1、2輸出
- int pwm_data3=0,pwm_data4=0; //電機3、4輸出
- W1=((forward_or_back)*X_speed*2-(right_or_left)*Y_speed*2-W*W_right_or_left*W_speed-L*W_speed)/R; //矩陣運算得出W1,W2,W3,W4
- W2=((forward_or_back)*X_speed*2+(right_or_left)*Y_speed*2-W*W_right_or_left*W_speed-L*W_speed)/R;
- W3=((forward_or_back)*X_speed*2-(right_or_left)*Y_speed*2+W*W_right_or_left*W_speed+L*W_speed)/R; //此處強烈建議參考文件夾中的論文中的
- W4=((forward_or_back)*X_speed*2+(right_or_left)*Y_speed*2+W*W_right_or_left*W_speed+L*W_speed)/R; //我打紅圈的逆運動學公式，可能加減符號有問題！
-
- if(W1>0)motor1_Direction=0;else motor1_Direction=1;//0為正轉，1為反轉
- if(W2>0)motor2_Direction=0;else motor2_Direction=1;
- if(W3>0)motor3_Direction=0;else motor3_Direction=1;
- if(W4>0)motor4_Direction=0;else motor4_Direction=1;
-
- pwm_data1=2*abs(W1); //pwm為算出的占空比值
- pwm_data2=2*abs(W2);
- pwm_data3=2*abs(W3);
- pwm_data4=2*abs(W4);
- if(pwm_data1<0)pwm_data1=0;if(pwm_data1>75)pwm_data1=75; //限值，萬一算出來的值超過了你最大PWM允許的值需要限值的
- if(pwm_data2<0)pwm_data2=0;if(pwm_data2>75)pwm_data2=75; //我的是75，你的根據你的PWM思路自己掌握
- if(pwm_data3<0)pwm_data3=0;if(pwm_data3>75)pwm_data3=75;
- if(pwm_data4<0)pwm_data4=0;if(pwm_data4>75)pwm_data4=75;
- //電機的正反轉接線能否正確，靠你自己啦！！加油！！
所有資料51hei提供下載:
麥克納姆輪最簡單控制資料.zip
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2018-5-20 03:29 上傳
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