超聲波避障源程序

ID:317966 · 發表于 2018-4-27 18:11

#include <reg52.h>//51頭文件
#include <intrins.h> //包含nop等系統函數

sbit RX = P2^0;//ECHO超聲波模塊回響端
sbit TX = P2^1;//TRIG超聲波模塊觸發端

unsigned char pwm_left_val = 150;//左電機占空比值取值范圍0-170，0最快
unsigned char pwm_right_val = 150;//右電機占空比值取值范圍0-170 ,0最快
unsigned char pwm_t;//周期
unsigned int  time = 0;//傳輸時間
unsigned long S = 0;//距離
bit    flag = 0;//超出測量范圍標志位

void delay(unsigned int z)//毫秒級延時
{
unsigned int x,y;
for(x = z; x > 0; x--)
for(y = 114; y > 0 ; y--);
}
void Delay10us(unsigned char i) //10us延時函數啟動超聲波模塊時使用
{
unsigned char j;
do{
j = 10;
do{
_nop_();
}while(--j);
}while(--i);
}
/*小車前進*/
void forward()
{
left_motor_go; //左電機前進
right_motor_go; //右電機前進
}

/*小車后退*/
void backward()
{
left_motor_back; //左電機后退
right_motor_back; //右電機后退
}

/*定時器1中斷輸出PWM信號*/
void timer1() interrupt 3
{
pwm_t++;//周期計時加
if(pwm_t == 255)
pwm_t = EN1 = EN2 = 0;
if(pwm_left_val == pwm_t)//左電機占空比
EN1 = 1;
if(pwm_right_val == pwm_t)//右電機占空比
EN2 = 1;
}

/*判斷S2是否被按下*/
void keyscan()
{
for(;;) //死循環
{
if(key_s2 == 0)// 實時檢測S2按鍵是否被按下
{
delay(5); //軟件消抖
if(key_s2 == 0)//再檢測S2是否被按下
{
while(!key_s2);//松手檢測
beep = 0; //使能有源蜂鳴器
delay(200);//200毫秒延時
beep = 1; //關閉有源蜂鳴器
break; //退出FOR死循環
}
}
}
}

/*定時器0中斷*/
void timer0() interrupt 1 //T0中斷用來計數器溢出,超過測距范圍
{
flag=1;    //中斷溢出標志
}
void  StartModule()          //啟動超聲波模塊
{
   TX=1;                      //啟動一次模塊
   Delay10us(2);
   TX=0;
}

/*計算超聲波所測距離并顯示*/
void Conut()
{
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;

S=(float)(time*1.085)*0.17;    //算出來是MM
if((S>=7000)||flag==1) //超出測量范圍
{
flag=0;

}
}

/*超聲波避障*/
void Avoid()
{
if(S > 150)//設置避障距離（單位毫米）
{
forward();
}
else
{
backward();
}
}

void main()
{
keyscan();//等待按鍵按下啟動
delay(1000);//延時1秒
TMOD |= 0x20;//定時器1工作模式2,8位自動重裝。用于產生PWM
TMOD |= 0x01;//定時器0工作模塊1,16位定時模式。T0用測ECH0脈沖長度
TH1 = 220; //
TL1 = 220; //100HZ T1
TH0 = 0;
TL0 = 0;//T0,16位定時計數用于記錄ECHO高電平時間
ET1 = 1;//允許T1中斷
ET0 = 1;//允許T0中斷
TR1 = 1;//啟動定時器1
EA  = 1;//啟動總中斷
while(1)
{
   StartModule(); //啟動模塊測距
   while(!RX); //當RX（ECHO信號回響）為零時等待
   TR0=1;       //開啟計數
   while(RX); //當RX為1計數并等待
   TR0=0; //關閉計數
      Conut(); //計算距離
   Avoid(); //避障
   delay(65);
}
}