單片機循跡小車源碼（4對紅外管、雙黑線）

ID:313679 · 發表于 2018-4-22 13:54

循跡小車源程序
單片機源程序如下:

#include <reg52.h>
#define u16 unsigned int
#define u8 unsigned char
sbit IN1=P1^0;
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;
sbit L_WXJ=P0^4;
sbit L_NXJ=P0^5;
sbit R_WXJ=P0^6;
sbit R_NXJ=P0^7;
sbit key4 = P3^7;
sbit key3 = P3^6;
sbit key2 = P3^5;
sbit key1 = P3^4;
u8 pp;
char sum;
sbit L_PWM=P1^4;
sbit R_PWM=P1^5;
#define L_go IN1=1;IN2=0 //左輪進
#define L_back IN1=0;IN2=1 //左輪退
#define L_stop IN1=0;IN2=0 //左輪停
#define R_go IN3=1;IN4=0 //右輪進
#define R_back IN3=0;IN4=1 //右輪退
#define R_stop IN3=0;IN4=0 //右輪停止
#define car_go L_go;R_go //車向前進
#define car_back L_back;R_back //車倒退
#define car_stop L_stop;R_stop //車停止
#define car_lift R_go;L_stop //車左轉
#define car_right L_go;R_stop //車右轉
#define car_lift360 L_back;R_go //可以理解為左大轉彎
#define car_right360 R_back;L_go //可以理解為右大轉彎
void delay(unsigned int t){
while(t--);
}
void T0_Init()
{
TMOD=0X01;
TH0=0XFC; //定時器0實現1ms產生一次中斷，若是設置10格調速，則PWM的周期就是10ms
TL0=0X07;
ET0=1;
TR0=1;
EA=1;
}
void time0()interrupt 1
{
TMOD=0X01;
TH0=0XFC;
pp++;
if(pp>9) pp=0;
if(sum!=0&&sum!=9)
{
if(pp<=sum)
{ L_PWM=1;
R_PWM=1;
}
else
{
L_PWM=0;
R_PWM=0;
}
}
else if(sum==0)
{
L_PWM=0;
R_PWM=0;
}
else if(sum==9)
{
L_PWM=1;
R_PWM=1;
}
}
/*void PWM_kandle()
{ //該函數實現不同等級的PWM頻率，pp是產生中斷的次數，pp<sum表示高電平的時間
if(pp>9) pp=0;
if(sum!=0&&sum!=9)
{
if(pp<=sum)
{ L_PWM=1;
R_PWM=1;
}
else
{
L_PWM=0;
R_PWM=0;
}
}
else if(sum==0)
{
L_PWM=0;
R_PWM=0;
}
else if(sum==9)
{
L_PWM=1;
R_PWM=1;
}
}*/
/*若要實現兩個輪子的轉速不一致實現快速轉小彎可使用一下程序
u8 sum1,sum2;//定義兩個變量放到程序頂部
void PWM_kandle()
{
if(pp>9) pp=0;
if(pp<=sum1)
{ L_PWM=1;
}
else
{
L_PWM=0;
}
}
if(pp<=sum2)
{
R_PWM=1;}
else
{
R_PWM=0;
}
}
*/
void XJkabdle()
{
//while(1)
if(L_WXJ&&R_WXJ==0)
{
car_lift360;
}
else if(R_WXJ&&L_WXJ==0)
{car_right360;}
else if(L_NXJ&&R_NXJ)
{car_go;}
else if(L_NXJ)
{car_lift;}
else if(R_NXJ)
{car_right;}
else {car_stop;}
}
main()
{
T0_Init();
sum=9;
while(1)
{
//PWM_kandle();
XJkabdle();
/* if(!key1)
{sum=2;
//XJkabdle();
}
else if(!key2)
{ sum=5;
//XJkabdle();
}
else if(!key3)
{sum=7;
//XJkabdle();
}
else if(!key4)
{sum=9;
//XJkabdle();
}
XJkabdle();
}
*/
}}

復制代碼

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車尋跡（4對紅外管、雙黑線）.zip (41.99 KB, 下載次數: 32)

ID:445186 · 發表于 2018-12-19 11:43

謝謝樓主，學習了

ID:525332 · 發表于 2019-5-10 18:40

請問有原理圖嗎

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單片機循跡小車源碼（4對紅外管、雙黑線）