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51單片機超聲波紅外聯合避障（附源代碼）

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ID:258375 發表于 2018-4-15 16:47 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
演示視頻：

智能小車實物圖

IMG_20180414_204743.jpg IMG_20180414_204755.jpg 0.jpg

單片機源程序如下:
  1. #include"reg52.h"
  2. #include"intrins.h"
  3. #include"motor.h"

  5. sbit L_sensor=P0^4;
  6. sbit R_sensor=P0^5;


  9. sbit trig=P2^0;


  12. u8 t1_count=0;
  13. u32 time_count=0;
  14. sbit int0=P3^2;
  15. void timer0_init(void)
  16. {
  17.     TMOD |= 0x09;
  18.     TL0 = 0;
  19.     TH0 = 0 ;
  20.           
  21.     TR0 = 1;
  22. }
  23. void timer1_init(void)
  24. {
  25.     TMOD|=0X10;
  26.     TL1=(65536-10000)%256;
  27.     TH1=(65536-10000)/256;
  28.     ET1=1;
  29.     EA=1;
  30.           PT1=0;
  31.     TR1=1;
  32. }

  34. //u8 sr_finished=0;
  35. u8 SR_O4_EN_MAX=0;
  36. u16 caculatedistance(u16 us)//計算距離
  37. {
  38.     u16 temp;
  39.           
  40.     temp=(float)us/1000*340/2;//mm
  41.           
  42.        
  43.           
  44.     if(temp>500)temp=500;
  45.           else if(temp<20)temp=20;
  46.           
  47.    
  48.     time_count=0;
  49.     return temp;//mm
  50. }
  51. u16 distance_mm=0;
  52. u8 L_count=0,R_count=0;
  53. u8 R_sensor_en=1,L_sensor_en=1;
  54. void timer1_interrupt() interrupt 3
  55. {
  56.     TL1=(65536-10000)%256;
  57.     TH1=(65536-10000)/256;
  58.     t1_count++;
  59.           
  60.           if(L_count==0)L_sensor_en=1;
  61.           else
  62.                 {
  63.                         L_count--;
  64.                 }
  65.           if(R_count==0)R_sensor_en=1;
  66.                 else
  67.                 {
  68.                         R_count--;
  69.                 }
  70.     if(t1_count==5)
  71.     {
  72.                           
  73.         int0=1;
  74.         while(int0);
  75.         int0=0;
  76.         time_count=(u16)TH0*256+TL0;
  77.                           
  78.       //  sr_finished=1;
  79.                           distance_mm=caculatedistance(time_count);
  80.                           
  81.                           
  82.                          
  83.                           if(distance_mm<150)
  84.                                 {
  85.                                        
  86.           if(!L_sensor&&R_sensor)
  87.                                         {
  88.                                                 turn_right();
  89.                                                 Delay100ms();
  90.                                                 Delay100ms();
  91.                                                
  92.                                         }
  93.                        
  94.                                         else
  95.                                         {
  96.                                                 turn_left();
  97.                                                 Delay100ms();
  98.                                                 Delay100ms();
  99.                                                
  100.                                         }
  101.                                        
  102.                                        
  103.                                 }
  104.                                 else
  105.                                 {
  106.                                
  107.                                         Go_ahead();
  108.                                         if(L_sensor&&!R_sensor)
  109.                       {
  110.                                                 if(R_sensor_en)
  111.                                                 {
  112.                                                         turn_left();
  113.                                                         L_sensor_en=0;
  114.                                                         L_count=70;
  115.                                                 }
  116.                              
  117.                                                
  118.                       }
  119.                        if(!L_sensor&&R_sensor)
  120.                       {
  121.                                                 if(L_sensor_en)
  122.                                                 {
  123.                                                         R_count=70;
  124.                                           R_sensor_en=0;
  125.                                 turn_right();
  126.                                                 }
  127.                                                
  128.                        }
  129.                
  130.                                 }
  131.                                 if(!L_sensor&&!R_sensor)
  132.               {
  133.                                    Go_back();
  134.            Delay50ms();
  135.                                         Delay50ms();
  136.            turn_right();
  137.           Delay50ms();
  138.           Delay50ms();       
  139.           Delay50ms();
  140.           Delay50ms();       
  141.                                         
  142.                     }
  143.                        
  144.                     TH0=TL0=0;
  145.         t1_count=0;
  146. ……………………

  148. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
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