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單片機電動車蹺蹺板（AD原理圖 PCB圖 源碼）資料下載

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一個基于avr單片機的電動車蹺蹺板最完整資料分享是山西省冠軍作品

全部資料51hei下載地址：
電動車車蹺蹺板（論文 原理圖 PCB圖 程序）.rar (404.48 KB, 下載次數: 46)





Altium Designer畫的電動車蹺蹺板電路原理圖和PCB圖如下：(51hei附件中可下載工程文件)


單片機源程序如下:
  1. /*****************************************************
  2. This program was produced by the
  3. CodeWizardAVR V1.25.6c Professional
  4. Automatic Program Generator
  5. ?Copyright 1998-2006 Pavel Haiduc, HP  vula_adcfoTech s.r.l.
  6. Project : 小車
  7. Version :  0.00
  8. Author  : momo                          
  9. Company : zhong bei da xue                       
  10. Comments:

  12. Chip type           : ATmega16L
  13. Program type        : Application
  14. Clock frequency     : 1.000000 MHz
  15. Memory model        : Small
  16. External SRAM size  : 0
  17. Data Stack size     : 256
  18. *****************************************************/
  19. #include "config.h"


  22. #define   startCPA    TCCR1A|=0X40
  23. #define   startCPB    TCCR1A|=0X10

  25. #define   stopCPA     TCCR1A&=0XBF
  26. #define   stopCPB     TCCR1A&=0XEF

  28. #define   MBgo          PORTD.0=0
  29. #define   MBback       PORTD.0=1

  31. #define   MAgo          PORTD.1=0
  32. #define   MAback       PORTD.1=1
  33. /****************************************************
  34. 全局變量聲明
  35. *****************************************************/
  36. volatile unsigned char  flage=0X00;
  37. volatile unsigned char Timer[3]={0,0,0};
  38. volatile unsigned char  write;
  39. volatile unsigned char BalanceTime=0;     
  40. unsigned char  vula_adc;   
  41. flash char *step[5]={ "stepA","stepB","stepC","back ","over "} ;
  42. flash char *mode[3]={"normal","advanc","demo  "};
  43. flash char *display[5]={"frist","sec   ","tree  ","four  ","five  "};
  44. /******************************************************
  45. 系統中斷    （顯示，蜂鳴）
  46. *******************************************************/
  47. interrupt [TIM0_COMP ] void tim0_comp_isr(void)  
  48. {
  49.     static unsigned char buzz;
  50.     switch ( flage )
  51.      {
  52.     case 0X04:
  53.                     Timer[0]=Read_sec( );
  54.                    if( Timer[0]==Timer[2] )
  55.                    ;
  56.                    else  
  57.                    {
  58.                        BalanceTime++;
  59.                        LCD_write_char( 13 , 1 ,  ( BalanceTime%10)+'0' );
  60.                        LCD_write_char( 12 , 1 ,  ( BalanceTime/10)+'0' );  
  61.                        Timer[2]=Timer[0]   ;
  62.                     }
  63.                     goto j1;  
  64.                     break;
  65.     case 0X84:
  66.                    Timer[0]=Read_sec( );
  67.                    if( Timer[0]==Timer[2] )
  68.                    ;
  69.                    else  
  70.                    {
  71.                        BalanceTime++;
  72.                        LCD_write_char( 13 , 1 ,  ( BalanceTime%10)+'0' );
  73.                        LCD_write_char( 12 , 1 ,  ( BalanceTime/10)+'0' );  
  74.                        Timer[2]=Timer[0]   ;
  75.                     }
  76.    case 0X80:
  77.                     if( (++buzz) == 10 )
  78.                       {
  79.                             buzz=0;
  80.                              PORTC.2=1;
  81.                              flage -=0x80;   
  82.                             }                       
  83.      j1:
  84.     case 0X00:  
  85.                    Timer[0]=Read_sec( );
  86.                    write=Timer[0];         
  87.                    LCD_write_char( 11 , 0 ,   (write& 0x0f)+ '0' );   
  88.                    LCD_write_char( 10 , 0 ,   ( (write>>4)&0x07) + '0' );   
  89.                   
  90.                    Timer[1]=Read_miu( );         
  91.                    write=Timer[1];
  92.                    LCD_write_char(  4 , 0  ,  (write& 0x0f)+'0');      
  93.                    break;
  94.                   
  95.     default:   break;
  96.     }  
  97.   }
  98. /*****************************************************************************
  99. 系統中斷T2     (尋線校正)
  100. *****************************************************************************/
  101.   interrupt [TIM2_COMP ] void tim2_comp_isr(void)  
  102. {
  103.      if(PORTD.1==1)
  104.        {
  105.          
  106.           if(PIND.6==1)
  107.            
  108.               startCPA;  
  109.                
  110.                else
  111.                  
  112.                      stopCPA;
  113.                        
  114.             
  115.           if(PIND.7==1)
  116.                
  117.               startCPB;
  118.                
  119.                 else        
  120.                
  121.                      stopCPB;     
  122.                        
  123.        }   
  124.       else
  125.         {
  126.            if(PIND.2==1)
  127.            
  128.               startCPA;  
  129.                     
  130.                 else
  131.                   
  132.                       stopCPA;
  133.                         
  134.             
  135.           if(PIND.3==1)
  136.             
  137.               startCPB;
  138.             
  139.                 else        
  140.                
  141.                       stopCPB;     
  142.          }      
  143. }  
  144. /**********************************************************  
  145. 讀取ad值
  146. ***********************************************************/
  147. unsigned char get_ad(void) {

  149.         unsigned char i;
  150.          ADMUX = 0x60;                                      /*基準AVCC、左對齊、通道0*/
  151.                   ADCSRA = 0xC2;
  152.                                                                          /*使能、開啟、4分頻*/
  153.         while(!(ADCSRA & (1 << ADIF)));                             /*等待*/
  154.         i = ADCH;
  155.         ADCSRA &= ~(1 << ADIF);                              /*清標志*/
  156.         ADCSRA &= ~(1 << ADEN);                              /*關閉轉換*/

  158.         return i;
  159. }   
  160. /*********************************************************************
  161. 蜂鳴器函數
  162. *********************************************************************/
  163. void beep( void )
  164. {
  165.    PORTC.2=0;
  166.    delay_ms(500);
  167.    PORTC.2=1;   
  168. }
  169. /**********************************************************************
  170. 根據ad值選擇平衡調整模式
  171. **********************************************************************/
  172. unsigned char  output( void )
  173. {
  174.   if( vula_adc>=0X7D &&  vula_adc<=0X80 )
  175.                 return 0;
  176.    if(  vula_adc>=0X7C && vula_adc<=0X81 )
  177.                   return 1 ;
  178.     if(  vula_adc>=0X7B &&  vula_adc<=0X82 )
  179.                    return  2 ;
  180.       if(  vula_adc>=0X7A &&  vula_adc<=0X83)
  181.                     return 3 ;   
  182.        if(  vula_adc>=0X79 &&  vula_adc<=0X84)
  183.                      return  4 ;   
  184.           if(  vula_adc>=0X78 &&  vula_adc<=0X85)
  185.                       return  5 ;   
  186.             if(  vula_adc>=0X77 &&  vula_adc<=0X86)
  187.                         return  6 ;     
  188.           if(  vula_adc>=0X76 &&  vula_adc<=0X87)
  189.                           return  7  ;  
  190.        if(  vula_adc>=0X75 && vula_adc<=0X88)
  191.                             return  8 ;  
  192.       if(vula_adc >=0X74 && vula_adc<= 0X89)                     
  193.                            return 9;  
  194.                                                                                                 
  195. }   

  197. /**************************************************************************************************
  198. 平衡驅動控制函數
  199. **************************************************************************************************/
  200. void  mortorgo( unsigned char high , unsigned char low, unsigned int  go_time, unsigned int  back_time )
  201. {
  202.       OCR1AH=high;
  203.       OCR1AL = low;                                                      //new
  204.       OCR1BH=high;
  205.       OCR1BL= low;   
  206.       
  207.        if( vula_adc<0x7F)
  208.       {
  209.         MAgo;
  210.         MBgo;
  211.       }
  212.       else
  213.       {
  214.        MAback;
  215.        MBback;
  216.       }
  217.      
  218.       startCPA ;
  219.       startCPB ;
  220.       
  221.       delay_ms( go_time ) ;
  222.      
  223.       stopCPA ;
  224.       stopCPB;
  225.       
  226.        if( vula_adc<0x7F)
  227.       {
  228.        MAback;
  229.        MBback;
  230.       }
  231.       else
  232.       {
  233.         MAgo;
  234.         MBgo;
  235.       }
  236.       
  237.       startCPA ;
  238.       startCPB ;
  239.       
  240.       delay_ms( back_time ) ;   
  241.       
  242.       stopCPA ;
  243.       stopCPB;
  244. }
  245. void Findbenlen( void )
  246. {
  247.        unsigned char Flage_balan=1;
  248.        unsigned char Flage_select;
  249.        unsigned char count=0;
  250.    do{
  251.       
  252.        vula_adc = get_ad ( );
  253.       
  254.        Flage_select = output(  ) ;
  255.          
  256.       switch ( output(  ) ) {
  257.                       case 0 :
  258.                                     
  259.                                   stopCPA ;
  260.                                   stopCPB;
  261.                                   if(count<=9)
  262.                                        count++;
  263.                                      else
  264.                                        Flage_balan=0;
  265.                                  break;
  266.                       case 1 :  
  267.                                   count=0;
  268.                                   mortorgo( 0x03,0xFF , 400, 350 ) ;
  269.                                  break;
  270.                       case 2 :   
  271.                                   count=0;
  272.                                   mortorgo( 0x02,0xFF , 800, 700 ) ;
  273.                                  break;
  274.                       case 3 :
  275.                                  count=0;
  276.                                  mortorgo( 0x02,0xFF , 900, 800 ) ;
  277.                                  break;
  278.                       case 4 :   
  279.                                  count=0;
  280.                                  mortorgo( 0x02,0xFF , 900, 700 ) ;
  281.                                  break;
  282.                       case 5 :
  283.                                   count=0;
  284.                                 mortorgo( 0x02,0xFF , 900, 650 ) ;
  285.                                  break;
  286.                       case 6 :  
  287.                                   count=0;
  288.                                  mortorgo( 0x02,0xFF , 900,600 ) ;
  289.                                  break;  
  290.                        case 7 :
  291.                                   count=0;
  292.                                   mortorgo( 0x02,0xFF , 1000, 700 ) ;
  293.                                  break;   
  294.                        case 8 :
  295.                                  count=0;
  296.                                  mortorgo( 0x02,0xFF , 1000,600 ) ;
  297.                                 break;   
  298.                        case 9 :  
  299.                                   count=0;
  300.                                   mortorgo( 0x02,0xFF , 1000,500) ;
  301.                                   break;  
  302.                                                                  
  303.                     default:  
  304.                                   count=0;
  305.                                   mortorgo( 0x02,0xFF , 1000,500) ;
  306.                                  break;
  307.     };
  308.        delay_ms(200);
  309.   }

  311. while( Flage_balan );   
  312. }

  314. unsigned char SelectMode ( void )
  315. {
  316.   unsigned char temp=0;
  317.   LCD_write_str( 0 , 0 ,"press START key");  
  318.   LCD_write_str( 0 , 1 ,"zhong bei da xue ");

  320.   while( PINC.6 ==1 );   
  321.   while(PINC.6 ==0);
  322.   
  323.   LCD_clear( );
  324.   LCD_write_str( 0 , 0 ,"mode:");
  325.   LCD_write_str( 0 , 1 ,"select mode");  
  326.   LCD_write_str( 6 , 0 ,mode[0]);
  327.     delay_ms( 1000 );
  328.   do
  329.     {
  330.       if( PINC.7==0 )
  331.           {
  332.              while(PINC.7==0);
  333.                                 ++temp;
  334.          
  335.              if(temp==3)
  336.                 temp=0;
  337.                
  338.                LCD_write_str( 6 , 0 ,mode[temp]);  
  339.           }
  340.     }  
  341.      while(PINC.6==1);
  342.      while(PINC.6==0);  
  343.       LCD_clear( );
  344.    return(temp);
  345. }   

  347. /*******************************************************
  348. 基本要求部分
  349. *******************************************************/
  350. void nomal ( void )
  351. {
  352. /*****************************************************
  353. 顯示時鐘，初始設置
  354. *****************************************************/   
  355.     LCD_write_str( 0 , 0 ,"minc:  sec: ");
  356.     LCD_write_str( 0 ,  1 , step[0] );
  357.     delay_ms(1000);
  358.     beep(  );
  359.     start_PCF( );
  360. /********************************************************
  361.   小車動作初始化
  362. ********************************************************/  
  363.     MBgo ;  
  364.     MAgo;   
  365.     OCR1AH=0x02;
  366.     OCR1AL =0xFF;                                                       //new
  367.     OCR1BH=0x02;
  368.     OCR1BL=0xFF;
  369.     startCPA ;
  370.      startCPB ;  
  371.     delay_ms(2000);  
  372.     OCR1AH=0x01;
  373.     OCR1AL =0xFF;                                                       //new
  374.     OCR1BH=0x01;
  375.     OCR1BL=0xFF;
  376.     TCCR2  = 0x0A;                                   //自動尋線開
  377.    
  378.     SEI( );                                                  //全局中斷開   
  379.     /**********************************************
  380.     第一階段
  381.     **********************************************/
  382.    while ( Timer[0] != 0X14 ) ;
  383.    LCD_write_str( 0 ,  1 , step[1] );
  384.   
  385.    CLI( );
  386.    beep(  );
  387.    start_PCF( );
  388.    SEI( );
  389.    /************************************************
  390.    尋找平衡
  391.    ************************************************/   
  392.    TCCR2  = 0x00;                                      //尋線關
  393.     Findbenlen(  );
  394.     PORTC.2=0;
  395.     flage+=0x80;                                        //開啟蜂鳴，中斷關閉   
  396.    
  397.    /************************************************
  398.    找到平衡
  399.    ************************************************/
  400.    CLI( );
  401.    start_PCF( );                                                     //需要改動
  402.    LCD_write_str( 0 ,  1 , step[2] );
  403.    LCD_write_str( 6 ,  1 , "Balan:"  );
  404.    flage+=0x04;                                                      //顯示平衡
  405.     SEI( );  
  406.    
  407.     do  
  408.        {   
  409.         if( Timer[0]==0X05 )
  410.             {
  411.                          flage -=0x04;
  412.                          CLI( );
  413.                          start_PCF( );
  414.                          SEI( );
  415.             }
  416.        }
  417.    while ( (flage==0X04 )|| ( flage==0X84  ) );  
  418.    
  419.    
  420.    /***************************************************
  421.    改變速度
  422.    ***************************************************/
  423.    CLI( );
  424.    OCR1AH=0x01;
  425.    OCR1AL =0xFF;                                                       //new
  426.    OCR1BH=0x01;
  427.    OCR1BL=0xFF;
  428.    SEI( );
  429.    
  430.     MBgo;
  431.     MAgo;     
  432.     startCPA ;
  433.     startCPB ;
  434.   /************************************************
  435.    慢走，直到傳感器感知木板落下
  436.   ************************************************/
  437.   TCCR2  = 0x0A;
  438.    /**********************************************
  439.    檢測傳感器狀態，沒黑線時停下
  440.    ***********************************************/
  441.   while(PIND.2||PIND.3);                                           //關尋線   
  442.          
  443.    
  444.   CLI( );  
  445.   stopCPA ;
  446.   stopCPB;
  447.   TCCR2  = 0x00;  
  448.   beep(  );
  449.   start_PCF( );
  450.   delay_us(10);
  451.   SEI( );
  452.   /***********************************************
  453.    等待五秒，倒車返回
  454.   ***********************************************/  
  455.   MBback;
  456.   MAback;
  457.   while( Timer[0]!=0X05 )  ;
  458.   LCD_write_str( 0 ,  1 , step[3] );
  459.   beep(  );  

  461.   OCR1AH=0x02;
  462.   OCR1AL =0xFF;                                                       //new
  463.   OCR1BH=0x02;
  464.   OCR1BL=0xFF;
  465.   
  466.   startCPA ;
  467.   startCPB ;

  469.    TCCR2  = 0x0A;  

  471.   delay_ms(2000);  
  472.   
  473.    OCR1AH=0x01;
  474.   OCR1AL =0xFF;                                                       //new
  475.   OCR1BH=0x01;
  476.   OCR1BL=0xFF;


  479.    while(PIND.6||PIND.7);  
  480.    beep( );  
  481.    LCD_write_str( 0 ,  1 , step[4] );   
  482.    
  483.    CLI( );

  485.    stopCPA ;
  486.   stopCPB;  
  487. }        

  489.   /******************************************************
  490.   發揮部分
  491.   ******************************************************/   
  492. void advance ( void )
  493. {
  494.    unsigned char find=1;
  495.    unsigned char j=0;
  496.       
  497.    LCD_write_str( 0 , 0 ,"min:  sec: ");
  498.    
  499.    start_PCF( );
  500.      
  501.    MBgo ;  
  502.    MAgo;
  503.    startCPA  ;
  504.    startCPB  ;
  505.    
  506.     SEI( );  
  507. /*****************************************************
  508. 　當兩個傳感器都在線上時開啟尋線功能
  509. *****************************************************/
  510.    while(find)  
  511.    {
  512.      if( PIND.2==1 )  
  513.         find=0;  
  514.         
  515.       if(PIND.3==1)  
  516.          find=0;  
  517.    } ;
  518.    
  519. TCCR2  = 0x0A;

  521. /*****************************************************
  522. 一定時間后，減速找平衡
  523. *****************************************************/   
  524.     while( Timer[0]<=0X30  );
  525.     while ( get_ad( ) < 0X7F ) ;
  526.        TCCR2  = 0x00;
  527. /****************************************************
  528. 找到后，給出平衡指示，
  529. *****************************************************/   
  530.   do{
  531.         Findbenlen(  );
  532.         PORTC.2=0;
  533.         flage+=0x80;
  534.         
  535.          CLI( );
  536.          LCD_write_str( 0 ,  1 ,display[j] );
  537.          LCD_write_str( 6 ,  1 , "Balan:"  );
  538.          flage+=0x04;
  539.          SEI( );
  540. /******************************************************
  541. 檢測平衡狀態，不平衡時繼續尋找
  542. *******************************************************/   
  543.           while( get_ad( ) < 0X81 &&  get_ad( )>  0X7B );
  544.           flage -=0x04;
  545.           BalanceTime=0;                                                  //平衡顯示清零                                             
  546.           LCD_write_str( 0,  1 , "                                   "  );  
  547.          if(j<5)
  548.           j++;
  549.           else
  550.           j=0;
  551.      }
  552.     while(1);      
  553.    
  554. /*******************************************************
  555. 找到后，給出平衡指示
  556. *******************************************************/  
  557. /*******************************************************   
  558.    Findbenlen(  );
  559.    PORTC.2=0;
  560.    flage+=0x80;  
  561.         
  562.    CLI( );
  563.    LCD_write_str( 0 ,  1 , display[1] );
  564.    LCD_write_str( 6 ,  1 , "Balan:"  );
  565.    flage+=0x04;
  566.    SEI( );  
  567.    
  568.     delay_ms( 5000 );
  569.     flage -=0x04;                                                         //關閉平衡顯示                                       
  570.     TCCR0  = 0x00;                                                     //關閉顯示     
  571.   
  572.     MBgo ;
  573.     MAback ;
  574.     OCR1AH=0x02;
  575.     OCR1AL =0xFF;                                                       //new
  576.     OCR1BH=0x02;
  577.     OCR1BL=0xFF;
  578.     startCPA  ;
  579.     startCPB  ;
  580.     delay_ms( 4000 );                                                  //速度減慢一倍，延時增加一倍        
  581.      find=1;
  582.       LCD_write_str( 0 ,  1 ,display[2] );
  583.    
  584.      while(find)                                                //當兩個傳感器有一個在線上時
  585.    {
  586.      if( PIND.2==1 )  
  587.         find=0;  
  588.         
  589.       if(PIND.3==1)  
  590.          find=0;  
  591.    } ;   
  592.    
  593.     MBgo ;
  594.     MAgo;  
  595.    
  596.     TCCR2  = 0x0A;                                               //開尋線
  597.                            
  598.     delay_ms(5000);
  599.                                                                           //5秒后加速
  600.     OCR1AH=0x01;
  601.     OCR1AL =0xFF;                                                       //new
  602.     OCR1BH=0x01;
  603.     OCR1BL=0xFF;  
  604.      
  605.     delay_ms(5000);  
  606.      
  607.                                                                            //關尋線
  608.     TCCR2  = 0x00;
  609.    
  610.     stopCPA ;
  611.      stopCPB;
  612.     MBgo ;                                                              //夢幻舞步
  613.     MAback;   
  614.     startCPA  ;
  615.     startCPB  ;
  616.    
  617.     find=1;
  618.     delay_ms(6000);   
  619.      
  620.        while(find)                                                //當兩個傳感器有一個在線上時
  621.    {
  622.      if( PIND.2==1 )  
  623.         find=0;  
  624.         
  625.       if(PIND.3==1)  
  626.          find=0;  
  627.   } ;   
  628.   
  629.     MBgo ;                                                              //夢幻舞步
  630.     MAgo;  
  631.      TCCR2  = 0x0A;
  632.                                                     //開尋線  
  633.      delay_ms(5000);   
  634.       
  635. //***********************************************************************
  636. 反向轉彎
  637. //***********************************************************************   
  638.       TCCR2  = 0x00;
  639.    
  640.      stopCPA ;
  641.      stopCPB;
  642.     MBback ;                                                              //夢幻舞步
  643.     MAgo;   
  644.     delay_ms(1000);
  645.     startCPA  ;
  646.     startCPB  ;
  647.    
  648.     find=1;
  649.     delay_ms(6000);   
  650.      
  651.        while(find)                                                //當兩個傳感器有一個在線上時
  652.    {
  653.      if( PIND.2==1 )  
  654.         find=0;  
  655.         
  656.       if(PIND.3==1)  
  657.          find=0;  
  658.   } ;   
  659.   
  660.     MBgo ;                                                              //夢幻舞步
  661.     MAgo;  
  662.      TCCR2  = 0x0A;
  663.      
  664.   **************************************************************************/                                                   
  665. }   

  667. void demo( void )
  668. {
  669.    
  670.     unsigned char find=1;
  671.    
  672.     LCD_write_str( 0 , 0 ,"min:  sec: ");
  673.    
  674.     start_PCF( );
  675.      
  676.     MAgo ;  
  677.     MBback;
  678.     startCPA  ;
  679.     startCPB  ;
  680.    
  681.     SEI( );  

  683.      find=1;
  684.    
  685.      while(find)                                                //當兩個傳感器有一個在線上時
  686.    {
  687.      if( PIND.2==1 )  
  688.         find=0;  
  689.         
  690.       if(PIND.3==1)  
  691.          find=0;  
  692.    } ;   
  693.    
  694.     MBgo ;
  695.     MAgo;  
  696.    
  697.     TCCR2  = 0x0A;                                               //開尋線
  698.                            
  699.     delay_ms(5000);
  700.                                                                           //5秒后加速
  701.    
  702.      
  703.     delay_ms(5000);  
  704.      
  705.                                                                            //關尋線
  706.     TCCR2  = 0x00;
  707.    
  708.     stopCPA ;
  709.      stopCPB;
  710.     MBgo ;                                                              //夢幻舞步
  711.     MAback;   
  712.     startCPA  ;
  713.     startCPB  ;
  714.    
  715.     find=1;
  716.     delay_ms(10000);   
  717.      
  718.        while(find)                                                //當兩個傳感器有一個在線上時
  719.    {
  720.      if( PIND.2==1 )  
  721.         find=0;  
  722.         
  723.       if(PIND.3==1)  
  724.          find=0;  
  725.   } ;   
  726.   
  727.     MBgo ;                                                              //夢幻舞步
  728. ……………………

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沙發
ID:552794 發表于 2019-6-14 08:54 | 只看該作者
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我的C編程出現非常低級的問題：如OCR1AL =0xFF;  其中“x”是用鍵盤中的x鍵嗎？編譯提示出錯。
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