一個很簡單的循跡小車的程序。51單片機控制。四路紅外傳感器尋跡。兩路電機控制兩個輪子，外加一個萬向輪就OK
單片機源碼：
- #include<reg52.h>
- #include<stdio.h>
- #define BLACK 1
- #define WHITE 0
- //光電管排布 ： 左1 左2 右2 右1
- sbit left1=P1^0;//尋跡左1
- sbit left2=P1^1;//尋跡左2
- sbit right2=P1^2;//尋跡右2
- sbit right1=P1^3;//尋跡右1
- sbit motor_left_H=P1^4;//控制左電機前進
- sbit motor_left_L=P1^5;//控制左電機后退
- sbit motor_right_L=P1^6;//控制右電機
- sbit motor_right_H=P1^7;//控制右電機
- int time_2ms=0;
- int left_PWM=0,right_PWM=0; //0-10可調
- int centre=0, centre_last=0;
- int speed=7;
- void PWM(int leftPWM,int rightPWM) //PWM輸出
- {
- if(time_2ms<leftPWM)
- {motor_left_H=1; motor_left_L=0;} //前輪正轉
- else
- {motor_left_H=0; motor_left_L=0;} //左輪不轉
- if(time_2ms<rightPWM)
- {motor_right_H=1; motor_right_L=0;} //右輪正轉
- else
- {motor_right_H=0; motor_right_L=0;} //右輪不轉
- }
- void main()
- {
- TMOD=0X01; //定時器0 方式1
- TH0=(65536-2000)/256; // 11.0592MHZ
- TL0=(65536-2000)%256; // 約3ms
- ET0=1; // 開啟定時器0中斷
- TR0=1; // 開啟定時器1
- EA=1; // 開啟總中斷
-
- while(1)
- {
- centre=2*(int)left1+(int)left2-(int)right2-(int)right1*2; //計算中心
- //if(centre_last>=2&¢re<=0)
- // centre=3;
- // if(centre_last<=-2&¢re>=0)
- // centre=-3;
- ///////////////////////////////速度調節
- // if(centre<2&¢re>-2)
- // speed=10;
- // else
- speed=7;
- /////////////////////////////// 計算PWM
- left_PWM =speed+centre*3/2;
- right_PWM =speed-centre*3/2;
- if(left_PWM>10) left_PWM=10;
- if(left_PWM< 0) left_PWM= 0;
- if(right_PWM>10)right_PWM=10;
- if(right_PWM< 0)right_PWM= 0;
- centre_last=centre; //保存歷史值
- }
- }
- void time_2ms_itp() interrupt 1 //定時器0中斷函數 11.0592MHZ晶振下 約2ms
- {
- TH0=(65535-2000)/256; // 大約2ms
- TL0=(65535-2000)%256;
- time_2ms++;
- if(time_2ms>10)
- time_2ms=0;
- PWM(left_PWM,right_PWM); //PWM輸出
- }
全部資料51hei下載地址：
循跡小車.zip
(1 KB, 下載次數: 104)
2018-3-3 10:24 上傳
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