用STC89C52做的藍(lán)牙小車 HC05+pwm+尋跡+單片機(jī)源碼

ID:166208 · 發(fā)表于 2017-10-5 11:04

制作成功的小車實(shí)物圖如下：

單片機(jī)源程序如下:

# include "reg51.h"
# include "pwm.h"
uchar flag,i,receive;
uchar code table1[]="GO";
uchar code table2[]="Back";
uchar code table3[]="Left";
uchar code table4[]="Right";
uchar code table0[]="Stop";
uchar code table5[]="2016111130";
uchar code table6[]="Welcome to Lanya";
sbit RS=P2^2;
sbit RW=P2^3;
sbit E=P2^4;
void delay_50us(uint us)
{
uint i,k;
for (i=us;i>0;i--)
for (k=100;k>0;k--);
}
void write_data(uint dat) //定義寫數(shù)據(jù)函數(shù)
{
RS=1;
RW=0;
E=0;
P0=dat; //送入數(shù)據(jù)
delay_50us(10);
E=1;
delay_50us(10);
E=0; //到此數(shù)據(jù)送入完畢
}
void write_com(uchar com) //定義寫指令函數(shù)
{
RS=0;
RW=0;
E=0;
P0=com; //送入指令
delay_50us(10);
E=1;
delay_50us(10);
E=0; //到此指令送入完畢
}
void lcd1602inti(void) //函數(shù)聲明
{
delay_50us(100); //延時15ms
write_com(0x38); //不檢測忙信號
delay_50us(100); //延時5ms
write_com(0x38); //不檢測忙信號
delay_50us(100); //延時5ms
write_com(0x38); //不檢測忙信號
write_com(0x38); //顯示模式設(shè)置
write_com(0x08); //顯示關(guān)閉
write_com(0x01); //顯示清屏
write_com(0x06); //顯示光標(biāo)移動設(shè)置
write_com(0x0c); //顯示開及光標(biāo)設(shè)置
}
void display()
{
uchar i;
lcd1602inti();
write_com(0x83);
for(i=0;i<10;i++)
{
write_data(table5[i]); //table1[]="2016111130";
}
write_com(0xC0);
for(i=0;i<16;i++)
{
write_data(table6[i]); //table2[]="Welcome to Lanya";
}
}
void Usartinit() //初始化
{
TMOD=0x21; //設(shè)置定時器1的工作方式2 0010 0000 GATE C/T 8位初值自動重裝8位定時器
//GATE C/T M1 M0 GATE C/T M1 M0 C/T位為1為計(jì)數(shù)模式 C/T位為0為定時模式
PCON=0x80; //波特率加倍電源管理寄存器
TH1=0xf3; //給定時器重裝初值
TL1=0xf3; //這里的波特率必須加倍不加倍的話通訊不成功本人目前還不知道原因
//由于開發(fā)板使用的晶振頻率是12M，非標(biāo)準(zhǔn)頻率，在設(shè)置波特率時很容易產(chǎn)生誤差，而導(dǎo)致串口通信出現(xiàn)亂碼或者失敗
//目前來說，選擇波特率4800，SMOD=1波特率加倍的方式，誤差率僅為0.16%，為12M晶振中最小的誤差
TH0=0XEC; //5ms定時
TL0=0X78;
TR0=1;
ET0=1;
TR1=1; //開定時器1
SM0=0; //選擇串口工作方式1，常用
SM1=1;
REN=1; //開串口接收此時接收器一所選擇的波特率16倍速率采樣RXD移交的電平開始接收信息
ES=1; //串行中斷總開關(guān)
EA=1; //開總中斷
}
void main()
{
lcd1602inti();
Usartinit(); //調(diào)用初始化函數(shù)進(jìn)行初始化
display();
while(1)
{
if(flag==1)//不斷的檢測標(biāo)志位是否被置1 被置1說明已經(jīng)執(zhí)行了中斷服務(wù)程序，即已經(jīng)接數(shù)據(jù)，否則一直檢測flag的狀態(tài)
{
switch(receive)
{
case 1: run();
ES=0; //接下來要發(fā)送數(shù)據(jù) 先要使ES=0關(guān)閉串口中斷等數(shù)據(jù)發(fā)送完后再打開串口中斷
for(i=0;i<2;i++)
{
SBUF=table1[i];
while(!TI); //等待是否發(fā)送完成因?yàn)榘l(fā)送完成后TUI會有硬件置1
TI=0; //清除發(fā)送完成標(biāo)志位手動清0
}
ES=1;
flag=0;
break;
case 2: backrun();
ES=0;
for(i=0;i<4;i++)
{
SBUF=table2[i];
while(!TI);
TI=0;
}
ES=1;
flag=0;
break;
case 3: leftrun();
ES=0;
for(i=0;i<4;i++)
{
SBUF=table3[i];
while(!TI);
TI=0;
}
ES=1;
flag=0;
break;
case 4: rightrun();
ES=0;
for(i=0;i<5;i++)
{
SBUF=table4[i];
while(!TI);
TI=0;
}
ES=1;
flag=0;
break;
case 0: stoprun();
ES=0;
for(i=0;i<4;i++)
{
SBUF=table0[i];
while(!TI);
TI=0;
}
ES=1;
flag=0;
}
}
}
}
void Usart() interrupt 4 //一旦有數(shù)據(jù)接入，串行口中斷觸發(fā)
{
receive=SBUF-48; //當(dāng)REN為1時開始接收數(shù)據(jù) 將接收到的值賦予receive 這里的是ACSII 所以要減去48
RI=0; //當(dāng)RI=0 將接收數(shù)據(jù)存入SBUF寄存器中清除接收中斷標(biāo)志位有內(nèi)部硬件置1，項(xiàng)CPU發(fā)出中斷請求在中斷服務(wù)程序中，必須用軟件將其清零，取消此中斷申請
flag=1; //將標(biāo)志位置1 這個是方便在主程序中查詢判斷是否已經(jīng)接收到數(shù)據(jù)
}
……………………
…………限于本文篇幅余下代碼請從51黑下載附件…………

復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:

藍(lán)牙+pwm可用勿刪.zip (43.08 KB, 下載次數(shù): 413)

ID:121019 · 發(fā)表于 2017-10-12 23:27

相當(dāng)厲害了

ID:69115 · 發(fā)表于 2017-12-2 02:08

這個小車很好玩

ID:243552 · 發(fā)表于 2017-12-3 21:42

成本100左右

ID:268704 · 發(fā)表于 2018-1-3 14:07

這個里面有單獨(dú)的pwm輸出波沒呀？

ID:166208 · 發(fā)表于 2018-4-12 12:19

張帥帥發(fā)表于 2018-1-3 14:07
這個里面有單獨(dú)的pwm輸出波沒呀？

有的當(dāng)然要有啊

ID:46475 · 發(fā)表于 2018-4-13 08:59

這個牛逼

ID:230975 · 發(fā)表于 2018-4-13 09:44

原理圖也有嗎

ID:275384 · 發(fā)表于 2018-4-14 14:18

很酷，我現(xiàn)在也在做這個，得到了啟發(fā)

ID:311115 · 發(fā)表于 2018-4-19 18:54

2515361695 發(fā)表于 2018-4-12 12:19
有的當(dāng)然要有啊

尋跡程序呢。。。

ID:382301 · 發(fā)表于 2018-8-2 20:06

謝謝樓主，正好在做這個

ID:56932 · 發(fā)表于 2019-4-11 11:06

最近想做一個一個，參考一下

ID:305511 · 發(fā)表于 2019-4-13 20:49

樓主太棒了，謝謝分享！

ID:372154 · 發(fā)表于 2019-5-31 17:55

好資料，謝謝

ID:541842 · 發(fā)表于 2019-6-16 11:05

強(qiáng)啊，小白看這個，正好

ID:611378 · 發(fā)表于 2019-9-14 15:18

用戶軟件啟動內(nèi)部看門狗后: 復(fù)位關(guān)看門狗
ALE pin 仍為 ALE
內(nèi)部時鐘頻率:11.998408M.
外部時鐘頻率:11.998408M.
IAP read MCU ID is error!

ID:620872 · 發(fā)表于 2019-10-9 09:08

只需要藍(lán)牙模塊

ID:555907 · 發(fā)表于 2019-11-19 14:31

很不錯

ID:907553 · 發(fā)表于 2023-5-12 11:26

有沒有手機(jī)軟件控制的

ID:1091382 · 發(fā)表于 2023-9-10 17:03

看兄弟這操作，這紅外避障模板可以綁十個嗎？來個全方位避障。

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