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<li id="ymc08"></li><cite id="ymc08"></cite>

#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar temp,signal,tt1;
void delay_1ms(uint d)
{
uint i;
while(d--)
for(i=0;i<75;i++);
}
void motor_run() //電機起動
{
P1=0x35;
delay_1ms(150);
P1=0x00;
delay_1ms(20);
/* ENA=1;
OUT1=0;
OUT2=1;
delay_1ms(800);
OUT2=0;
delay_1ms(200);
ENB=1;
OUT4=0;
OUT3=1;
delay_1ms(800);
OUT3=0;
delay_1ms(200);
*/
}
void motor_left() //左進
{
P1=0x30;
delay_1ms(150);
P1=0x00;
delay_1ms(20);
}
void motor_right() //右進
{
P1=0x05;
delay_1ms(150);
P1=0x00;
delay_1ms(20);
}
void motor_big_right() //粗右進
{
P1=0x55;
delay_1ms(150);
P1=0x00;
delay_1ms(20);
}
void motor_big_left()
{
P1=0x33;
delay_1ms(150);
P1=0x00;
delay_1ms(20);
}
void motor_stop() //電機停止
{
P1=0x00;
}
void motor_back()
{
P1=0x53;
}
void main()
{
tt1=0;
EA=1;
ET1=1;
TR1=1;
TMOD=0x01;
TH1=-(1000/256);
TL1=-(1000%256);
while(1)
{
temp=P2;
signal=temp&0xff; //得到紅外反向信號
switch(signal)
{
case 0xff: //無偏差
motor_run();
break;
case 0xfd: //1輪右偏
motor_left();
break;
case 0xef: //4輪左偏
motor_right();
break;
case 0xfb: //2輪右偏出軌
case 0xf9: //1、2輪右偏
motor_big_left();
// delay_1ms(10);
break;
case 0xdf: //5左偏出軌
case 0xcf: //4、5輪左偏
motor_big_right();
// delay_1ms(10);
break;
case 0xfe: //0最右偏出軌
case 0xfa:
motor_big_left();
// delay_1ms(10);
break;
case 0xbf: //6最左偏出軌
case 0x9f:
motor_big_right();
// delay_1ms(10);
break;
case 0xeb: //前兩傳感器壓在黑線上
case 0xdb: //后兩傳感器壓在黑線上
case 0xbe: //中間兩傳感器壓在黑線上
case 0xac: //前四傳感器壓在黑線上
case 0x9a: //后四傳感器壓在黑線上
motor_back();
delay_1ms(200);
motor_stop();
// delay_1ms(1000);
default:
……………………
…………限于本文篇幅余下代碼請從51黑下載附件…………

復制代碼

Part Type	Designator	Description
1N5822	D7	Schottky Diode
4148 * 8個	D11	Diode
4007	D1	Diode整流二極管1N4007

3K	R2	電阻
5.1K * 12個	R12	電阻
150 * 5個	R18	電阻
620	R25	電阻
100	R3	電阻
10K * 6個	RV1	電位器

89C52	U2	單片機


1000uF/25V	C13	Electrolytic Capacitor
100uF/25V	C4	Electrolytic Capacitor

100uH	L1	電感


LED紅和黃各一個	LED2	LED2

LM2576-5.0	U1	開頭穩壓
7812 * 2個	U14	三端固定穩壓器

L298	D10	驅動芯片
LM393 * 3個	U4	LM393

12V電機 * 2個	MG1

RPR220 * 6個	U9	光電探測器


12V蓄電池	JP1
開關按鈕 * 5個	S1

兩個輪子和萬向輪