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標(biāo)題: 做超聲波避障小車出點(diǎn)問(wèn)題求高手解惑 [打印本頁(yè)]

作者: xcj 時(shí)間: 2017-5-30 19:19
標(biāo)題: 做超聲波避障小車出點(diǎn)問(wèn)題求高手解惑
/* 超聲波模塊的TRIG管腳接在單片機(jī)的P24口，ECHO管腳接在單片機(jī)的P25口其他的電源管腳接在單片機(jī)
  開(kāi)發(fā)板上電源口即可。    */

#include <reg51.h>
#include <intrins.h>
unsigned long S=0;
unsigned int  timer=0;
unsigned char posit=0;
bit    flag =0;
//--定義使用的IO--//

//--定義全局變量--//
/*******************************************************************************
* 函數(shù) 名       : DigDisplay
* 函數(shù)功能    : 使用數(shù)碼管顯示
* 輸入       : 無(wú)
* 輸出       : 無(wú)
*******************************************************************************/
void go1();
void hui1();
void down();
void DigDisplay();
void StartModule();
void comm();
/********************************************************/
void Conut(void);
/********************************************************/
void zd0() interrupt 1 //T0中斷用來(lái)計(jì)數(shù)器溢出,超過(guò)測(cè)距范圍
  {
flag=1;       //中斷溢出標(biāo)志
  }
/********************************************************/
void  zd3()  interrupt 3 //T1中斷用來(lái)掃描數(shù)碼管和計(jì)800MS啟動(dòng)模塊
{

  TH1=0xf8;
  TL1=0x30;
  DigDisplay();
  timer++;
}
/*********************************************************/
void  main(void)
{
TMOD=0x11;    //設(shè)T0為方式1，GATE=1；
  TH0=0;
  TL0=0;
  TH1=0xf8;    //2MS定時(shí)
  TL1=0x30;
  ET0=1;          //允許T0中斷
  ET1=1;    //允許T1中斷
  TR1=1;    //開(kāi)啟定時(shí)器
  EA=1;    //開(kāi)啟總中斷
while(1)
  {
if(timer>=100)
{
timer=0;
StartModule();
Conut(); //計(jì)算
if(S<30)
{
   down();
   comm();
}
else if(S>30)
   go1();
}
  }
}

下面是csb.c文件
#include "csb.h"
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char//宏定義
#define uint unsigned int//宏定義
#define aa 35//左輪速度調(diào)節(jié)值
#define bb 35//右輪速度調(diào)節(jié)值
sbit y=P2^1;//右轉(zhuǎn)向燈
sbit z=P2^2;//左轉(zhuǎn)向燈
sbit you1=P0^3;//右輪正轉(zhuǎn)信號(hào)端
sbit you2=P0^2;//右輪倒轉(zhuǎn)信號(hào)端
sbit zuo1=P0^1;//左輪正轉(zhuǎn)信號(hào)端
sbit zuo2=P0^0;  //左輪倒轉(zhuǎn)信號(hào)端
sbit RX=P2^5;
sbit TX=P2^4;
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
unsigned int  time=0;
#define GPIO_DIG P0
sbit LSA=P2^4;
sbit LSB=P2^5;
sbit LSC=P2^6;
unsigned char code DIG_CODE[17]={
0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,
0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71};
//0、1、2、3、4、5、6、7、8、9、A、b、C、d、E、F的顯示碼
unsigned char disbuff[4] ={ 0,0,0,0,};
void delay(uint z)//一個(gè)帶參數(shù)的延時(shí)程序
{
int i,j;//定義兩個(gè)變量
for(i=10;i>0;i--)
for(j=z;j>0;j--);//將參數(shù)z賦值給j
}
void go1()//前進(jìn)子程序
{
zuo1=1;
zuo2=0;//左邊輪子正轉(zhuǎn)
// delay(aa);//pwm有用值，越大左邊方向的輪子越快
// zuo2=1;//關(guān)閉左邊輪子
you1=1;
you2=0; //右邊輪子正轉(zhuǎn)
// delay(bb);//pwm有用值，越大右邊的輪子越快
// you2=1;//關(guān)閉右邊輪子
// delay(100);//pwm無(wú)用值，越大，小車跑的越慢
z=1;
y=1;//關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
}
void hui1()//小車后退的子程序
{
zuo1=0;
zuo2=1;//左邊輪子倒轉(zhuǎn)
// delay(aa);//pwm有用值，越大左邊方向的輪子越快
// zuo1=1;//關(guān)閉左邊輪子
you1=0;
you2=1; //右邊輪子倒轉(zhuǎn)
// delay(bb);//pwm有用值，越大右邊的輪子越快
// you1=1;//關(guān)閉右邊輪子
// delay(100);//pwm無(wú)用值，越大，小車跑的越慢
z=1;
y=1;//關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
}
void turnleft()//小車左轉(zhuǎn)彎子程序
{

z=~z;//左轉(zhuǎn)向燈打開(kāi)
zuo1=1;
zuo2=1;//左邊輪子停止轉(zhuǎn)動(dòng)
you1=1;
you2=0; //右邊輪子正轉(zhuǎn)
// delay(bb);//pwm有用值，越大右邊的輪子越快
// you2=1;//右邊輪子停止
// delay(50);//pwm無(wú)用值，越大，小車跑的越慢
//
// z=1;
// y=1;//關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
}
void turnright()//小車右轉(zhuǎn)彎子程序
{
y=~y;//右轉(zhuǎn)向燈打開(kāi)
zuo1=1;
zuo2=0;//左邊輪子正轉(zhuǎn)
// delay(aa);//pwm有用值，越大左邊方向的輪子越快
// zuo2=1;//左邊輪子停止
you1=1;
you2=1; //右邊輪子停止
// delay(50);//pwm無(wú)用值，越大，小車跑的越慢
// z=1;
// y=1;//關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈

}
void down()//停止子程序
{
zuo1=1;
zuo2=1;
you1=1;
you2=1; //左右輪全部停止
z=1;
y=1;//關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
}
void DigDisplay()
{
unsigned char i;
unsigned int j;
for(i=0;i<8;i++)
{
  switch(i)  //位選，選擇點(diǎn)亮的數(shù)碼管，
  {
case(0):
LSA=0;LSB=0;LSC=0; break;//顯示第0位
case(1):
LSA=1;LSB=0;LSC=0; break;//顯示第1位
case(2):
LSA=0;LSB=1;LSC=0; break;//顯示第2位
case(3):
LSA=1;LSB=1;LSC=0; break;//顯示第3位
case(4):
LSA=0;LSB=0;LSC=1; break;//顯示第4位
case(5):
LSA=1;LSB=0;LSC=1; break;//顯示第5位
case(6):
LSA=0;LSB=1;LSC=1; break;//顯示第6位
case(7):
LSA=1;LSB=1;LSC=1; break;//顯示第7位
  }
  GPIO_DIG=disbuff[i];//發(fā)送段碼
  j=10;    //掃描間隔時(shí)間設(shè)定
  while(j--);
  GPIO_DIG=0x00;//消隱
}
}
void Conut(void)
{
  while(!RX);  //當(dāng)RX為零時(shí)等待
  TR0=1;    //開(kāi)啟計(jì)數(shù)
  while(RX); //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
  TR0=0; //關(guān)閉計(jì)數(shù)
  time=TH0*256+TL0;
  TH0=0;
  TL0=0;
  S= (long)(time*0.17);    //算出來(lái)是CM
  if((S>=4000)||flag==1) //超出測(cè)量范圍顯示“CHAO”
  {
flag=0;
disbuff[0]=0x3f; //“-”
disbuff[1]=0x77; //“-”
disbuff[2]=0x76; //“-”
disbuff[3]=0x39; //“-”
  }
  else
  {
disbuff[3]=DIG_CODE[S%10000/1000];
disbuff[2]=DIG_CODE[S%1000/100];
disbuff[1]=DIG_CODE[S%100/10];
disbuff[0]=DIG_CODE[S%10/1];
  }
}
void StartModule() //啟動(dòng)測(cè)距信號(hào)
{
TX=1;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
TX=0;
}
void comm()
{
turnleft();
timer=0;
while(timer==2000);//等待400ms
StartModule();
Conut();
S1=S;
turnright();
timer=0;
while(timer==4000);//等待800ms
StartModule();
Conut();
S2=S;
turnleft();
timer=0;
while(timer==2000);//等待400ms
StartModule();
Conut();
S3=S;
if((S1<30)&&(S2<30))//左右距離都小于30cm
{
  hui1();
  timer=0;
  while(timer==2000);
}
if(S1>S2)
{
  turnright();
  while(timer==2000);
  go1();
  timer=0;
  while(timer==2000);
}
else
{
  turnleft();
  while(timer==2000);
  go1();
  timer=0;
  while(timer==2000);
}
}

作者: xcj 時(shí)間: 2017-5-30 19:22
下載運(yùn)行的結(jié)果是電機(jī)一直叫但不動(dòng)，左右轉(zhuǎn)向燈有短暫的反應(yīng)，我感覺(jué)是因?yàn)槌绦驔](méi)有程序執(zhí)行或者時(shí)間太短，哪位大佬幫忙看看到底哪出了問(wèn)題

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