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#include "sys.h"
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作者：平衡小車之家
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u8 Way_Angle=2; //獲取角度的算法，1：四元數 2：卡爾曼 3：互補濾波默認搭載卡爾曼濾波
u8 Flag_Qian,Flag_Hou,Flag_Left,Flag_Right,Flag_sudu=2; //藍牙遙控相關的變量
u8 Flag_Stop=1,Flag_Show=1; //停止標志位和顯示標志位默認停止顯示打開
int Encoder_Left,Encoder_Right; //左右編碼器的脈沖計數
int Moto1,Moto2; //電機PWM變量應是Motor的向Moto致敬
int Temperature; //顯示溫度
int Voltage; //電池電壓采樣相關的變量
float Angle_Balance,Gyro_Balance,Gyro_Turn; //平衡傾角平衡陀螺儀轉向陀螺儀
float Show_Data_Mb; //全局顯示變量，用于顯示需要查看的數據
int main(void)
{
Stm32_Clock_Init(9); //系統時鐘設置
delay_init(72); //延時初始化
JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====關閉JTAG接口
JTAG_Set(SWD_ENABLE); //=====打開SWD接口可以利用主板的SWD接口調試
LED_Init(); //初始化與 LED 連接的硬件接口
KEY_Init(); //按鍵初始化
OLED_Init(); //OLED初始化
uart_init(72,115200); //初始化串口1
uart3_init(36,9600); //串口3初始化
Adc_Init(); //ADC初始化
MiniBalance_PWM_Init(7199,0); //=====初始化PWM 10KHZ 高頻可以防止電機低頻時的尖叫聲
Encoder_Init_TIM2(); //初始化編碼器1
Encoder_Init_TIM4(); //初始化編碼器2
IIC_Init(); //模擬IIC初始化
MPU6050_initialize(); //=====MPU6050初始化
DMP_Init(); //初始化DMP
Timer1_Init(49,7199); //=====5MS進一次中斷服務函數，中斷服務函數在control.c
while(1)
{
if(Way_Angle==1) //DMP沒有涉及到嚴格的時序問題，在主函數讀取
{
Read_DMP(); //===讀取角速度和傾角
Angle_Balance=Pitch; //===更新平衡傾角
Gyro_Balance=gyro[1]; //===更新平衡角速度
Gyro_Turn=gyro[2]; //===更新轉向角速度
}
if(Flag_Stop==1||Way_Angle>1) //===電機關閉后或者沒有使用DMP時，開啟上位機監控
{
if(Flag_Show==1) //使用MiniBalanceV3.5 APP
{
delay_ms(500);//延時減緩數據傳輸頻率，確保通信的穩定
APP_Show();
}
else //使用OLED顯示屏和PC端串口調試助手
{
Temperature=Read_Temperature(); //===讀取MPU6050內置溫度傳感器數
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