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標(biāo)題: 小車避障循跡減速超聲波 [打印本頁]
作者: songkdksljf    時(shí)間: 2018-12-4 21:03
標(biāo)題: 小車避障循跡減速超聲波
#include <reg52.h>

#include <intrins.h>

#define RX echo   //接收
#define TX trig   //發(fā)送

sbit RX=P1^4;
sbit TX=P1^5;

unsigned int  time=0;
unsigned long S=0;


sbit moto1=P2^0;
sbit moto2=P2^1;    //右
sbit moto3=P2^2;
sbit moto4=P2^3;        //左

//sbit sense1=P1^6;     //右
sbit sense1=P1^1;
sbit sense2=P1^2;
sbit sense3=P1^3;         


sbit PWM1=P2^4;         
sbit PWM2=P2^5;          

unsigned int  speed1=0;
unsigned int  speed2=0;

unsigned char count;
int  count0=0;
int count1=0;


        void delay_1ms(unsigned char x)          //1ms延時(shí)函數(shù),100ms以內(nèi)可用                                                                                                                                                                        +

        {
        unsigned char i;
        while(x--)
        for(i=124;i>0;i--);
        }
        void delay_m(unsigned int n)
{
    unsigned int i=0,j=0;
    for(i=0;i<n;i++)
        for(j=0;j<21738;j++);
}

                   void delay(unsigned int xms)
  {
   unsigned int x,y;
   for(x=xms;x>0;x--)
   for(y=110;y>0;y--);
  }
    void compute ()
        {
                     TX=1;
                  delay_1ms(1);
                 TX=0;         
                 while(!RX);                //當(dāng)RX3為零時(shí)等待
                 TR1=1;                            //開啟計(jì)數(shù)
                 while(RX);                //當(dāng)RX3為1計(jì)數(shù)并等待
                 TR1=0;                                //關(guān)閉計(jì)數(shù)
                 time=TH1*256+TL1;
                 TH1=0;
                 TL1=0;                                         
                 S=(time*1.7)/100;     //算出來是CM         
       
        }

void timer0_init()
{               
         TMOD=0x12;
             TH0=TL0=156;
                 EA=1;
                 ET0=1;
                 TR0=1;
}       
        void  main(  )

  {  
                    timer0_init();
                                while(1)
        {
                             compute();       

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小車避障循跡減速



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