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#include <reg51.h>
void UsartConfiguration();
unsigned char num;
void delay(unsigned int i) //延時函數(shù)，下面我說的500毫秒，現(xiàn)實不是500毫秒，方便大家理解而已
{
unsigned int k;
for (k=0;k<i;k++);
}
void main() //主函數(shù)
{
UsartConfiguration(); //調(diào)用藍牙接受的參數(shù)
while(1)
{
/**********************直走*************************************/
if(num == 'q') //如果藍牙接收到q字母，就執(zhí)行下面的指令
{
delay(500); //延時一下
if(num == 'q')
{ //p1 1 1 1 1 分別對應1234號馬達
P1=0x0f; // 0 0 0 0 上面是高電平，下面是低電平，四個馬達都會向前開
delay(500); //延時降速，如果L298N是接12V的電源，那么馬達的電壓是12v，速度太快了，需要降速
P1=0x00; //這里降速的原理是讓馬達轉(zhuǎn)500毫秒，停一下，轉(zhuǎn)500毫秒，停一下，轉(zhuǎn)500毫秒，停一下，從而達到降速的效果
}
}
/*****************************后退 ***************/
if(num == 'h') //如果藍牙接收到h字母，就執(zhí)行下面的指令
{
delay(500);
if(num == 'h')
{ //p1 0 0 0 0 分別對應1234號馬達
P1=0xf0; // 1 1 1 1 上面是低電平，下面是高電平，四個馬達都會向后開
delay(500);
P1=0x00;
}
}
/*****************原地左轉(zhuǎn) 原地左轉(zhuǎn) 原地左轉(zhuǎn) 原地左轉(zhuǎn) 原地左轉(zhuǎn) 原地左轉(zhuǎn) 原地左轉(zhuǎn) 原地左轉(zhuǎn) 原地左轉(zhuǎn) *****************/
if(num == 'z') //如果藍牙接收到z字母，就執(zhí)行下面的指令
{
delay(500);
if(num == 'z')
{ //p1 0 1 0 1 馬達2 4向前開，馬達1 3向后開
P1=0x5a; // 1 0 1 0
delay(500);
P1=0x00;
}
}
/****************原地右轉(zhuǎn) ************************************/
if(num == 'y') //如果藍牙接收到y(tǒng)字母，就執(zhí)行下面的指令
{
delay(500);
if(num == 'y')
{ //P1 1 0 1 0 馬達13向前開，馬達24向后開
P1=0xa5; // 0 1 0 1
delay(500);
P1=0x00;
}
}
/****************向左開 ******************************/
if(num == 'a') //如果藍牙接收到a字母，就執(zhí)行下面的指令
{
delay(500);
if(num == 'a')
{
P1=0x5a; //小車左轉(zhuǎn)600毫秒
delay(600);
P1=0x0f; //小車直行1200毫秒
delay(1200);
P1=0x00;
}
}
/****************向右開*****************************/
if(num == 'b') //如果藍牙接收到b字母，就執(zhí)行下面的指令
{
delay(500);
if(num == 'b')
{
P1=0xa5;
delay(600);
P1=0x0f;
delay(1200);
P1=0x00;
}
}
/******************沒指令的時候停車***************************/
if(num == '0') //如果藍牙接收到數(shù)字0，就執(zhí)行下面的指令
{
P1=0x00; //p1的8個口都是低電平，小車停下來
}
}
}
void UsartConfiguration()
{
SCON=0x50; //設置為工作方式1
TMOD=0x20; //設置為工作方式2
// PCON=0x80; //波特率加倍
TH1=0xFD; //計數(shù)器初值設置，波特率是4800
TL1=0xFD;
ES=1; //開中斷
EA=1;
TR1=1; //開計數(shù)器
}
void interrupt_uart() interrupt 4 //using1切換寄存器組到1,進入中斷就要判斷是發(fā)送中斷TI，還是接收中斷RI。
{
if(TI) //判斷是否為發(fā)送端TI中斷，中斷結(jié)束之后，只需發(fā)送端清零，表示發(fā)送完成。
{
TI = 0;
REN = 1; // ******允許接收數(shù)據(jù)。 *******
}
if(RI) //判斷是否為接收端RI中斷，中斷結(jié)束之后，只需接收端清零，表示接收完成。
{
RI = 0; //只要數(shù)據(jù)接收端清零，就可以取出數(shù)據(jù)。
num = SBUF; //SBUF取數(shù)據(jù)
SBUF = num; //*******把數(shù)據(jù)num從SBUF送出去。************
REN = 0; //嚴謹?shù)膶懛�，發(fā)送數(shù)據(jù)的時候禁止接收數(shù)據(jù)。
}
//發(fā)送的時候不接收數(shù)據(jù) ，發(fā)送完了再接收數(shù)據(jù)。
}

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